Ray Zhang
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- LapaTrack-3D：腹腔鏡手術のための術前形状を用いた6自由度トラッキング手術支援/トラッキング2026/9/17
腹腔鏡映像と術前CTなどの3D形状をリアルタイムに位置合わせする6自由度トラッキング手法を提案し、生体内・生体外実験で有効性を示した。
- InterleaveThinker: エージェント型インターリーブ生成の強化マルチモーダル生成2026/6/11
既存の画像生成器にテキストと画像の交互生成能力を付与するマルチエージェントパイプラインを提案し、プランナーと批評エージェントを用いて段階的な指示修正を強化学習で強化する。
- 一般化CVO：二次リーマン最適化による高速・対応点不要の局所点群レジストレーション点群レジストレーション2026/6/1
点群を局所形状を符号化した連続関数として表現し、対応点なしで高速に位置合わせする手法を提案。二次のリーマン最適化により従来比最大10倍の高速化を実現し、LiDARやRGB-Dの追跡精度を向上させた。
- 視覚条件付き変分ベイズ最終層ダイナミクスモデルsim2real2026/1/1
視覚情報を用いて環境変化を予測し、車両のダイナミクスモデルを適応させる手法を提案。水たまりのあるコースでの自動運転レースで有効性を実証した。
- 腹腔鏡手術のためのSLAM支援3Dトラッキングシステム医療ロボティクス/ARナビゲーション2024/9/1
術前の3D形状を事前情報としてORB-SLAM2を拡張し、腹腔鏡下の臓器をリアルタイムに単眼3D追跡する手法を提案。生体・摘出臓器での実験で高速運動や視野外・部分遮蔽などに対応できることを示した。
- 教師なし同変学習によるRKHS上の対応不要SE(3)点群位置合わせ点群位置合わせ2024/7/1
点群を再生核ヒルベルト空間の関数として扱い、SE(3)同変特徴を用いることで対応点を必要とせずに位置合わせを行う教師なし学習手法を提案した。
- RKHS-BA: セマンティック点群を用いたロバストな対応点不要の多視点位置合わせフレームワーク点群位置合わせ2024/3/1
RGB-D/LiDARとセマンティック情報を再生成カーネルヒルベルト空間で連続的に表現し、対応点を必要としないバンドル調整により多視点点群の位置合わせを高精度かつロバストに行う手法を提案した。
- BDIS-SLAM: 手術向け軽量CPUベース高密度ステレオSLAMSLAM2023/12/1
単一コアCPUでリアルタイム動作する軽量な高密度ステレオSLAMを提案し、ORB-SLAM2にBDISベースのステレオマッチングと深度モザイクを統合して手術支援を可能にした。
- 学習した接地イベントと不変カルマンフィルタによる脚式ロボットの状態推定状態推定2021/6/1
脚式ロボットの固有感覚データから接地イベントを学習で推定し、接触情報を活用した不変拡張カルマンフィルタで高精度なオドメトリを実現した研究。
- 幾何と意味を統合した非パラメトリック点群レジストレーション点群レジストレーション2020/12/1
色や意味ラベルなどの幾何・意味情報を同時に用い、対応付けを必要としない非パラメトリックな剛体点群位置合わせフレームワークを提案し、ステレオやRGB-Dデータで従来手法を上回る精度を示した。
- ベイズ空間カーネル平滑化によるスケーラブルな高密度セマンティックマッピングセマンティックマッピング2019/9/1
ノイズを含む点群からベイズカーネル推論を多クラスに拡張し、占有とセマンティックを統一的に扱う連続3Dセマンティック占有マップを構築する手法を提案。ステレオカメラとLiDARの複数データセットで既存手法を上回る性能を示した。
