Jose Capco

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 任意の3R直列マニピュレータがカスピダルとなるための必要十分条件
  運動学2022/2/1

  3R直列ロボットの逆運動学を幾何学的に再解釈し、特異点を経ずに姿勢を切り替えられる「カスピダル」性の必要十分条件が、直交型に限らず任意の一般的3Rロボットでも作業空間のカスプ点の存在であることを証明した。

• 一般6R/Pマニピュレータの逆運動学
  逆運動学2019/6/1

  双四元数と射影幾何を用いて、2RP3R・2R2P2R・3RP2R・6Rマニピュレータの逆運動学を解くアルゴリズムを提案し、数値例で実解を示した。