Richard Cheng
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- KiRoSe: ロボット実演の効率的なセグメンテーションのための運動学データ活用セグメンテーション2026/10/22
ロボット実演の運動学データを離散的な『スパース動作トークン』に変換し、言語モデルで解釈することで、実演の時系列・意味的セグメンテーションを自動化するフレームワークを提案。
- 双腕ロボットの全身動作計画：重複する運動連鎖の活用マニピュレーション2025/11/1
双腕ロボットの共有関節（胴体など）を利用して2つの動的ロードマップを構築し、次元の呪いを回避して実時間動作計画を実現した。実店舗での食料品補充タスクで平均0.4秒、成功率99.9%を達成。
- Real2Render2Real：力学シミュレーションもロボット実機も不要なロボットデータ拡張sim2real2025/5/1
スマホで撮影した物体スキャンと人間の実演動画1本から、3Dガウススプラッティングで高精細なロボット実演データを大量生成する手法。実機テレオペ150回分に匹敵する性能を実現。
- 実環境モバイルマニピュレーションにおける把持戦略の実践的知見マニピュレーション2025/4/1
実店舗のスーパーで多様な商品を把持するモバイルマニピュレーションロボットSHOPPERを開発し、数百回の把持試行から失敗モードを分析して実用的な知見を提供した。
- GPUによる超高速コンフィギュレーション空間凸集合計算とオンライン動作計画動作計画2025/4/1
GPUの大規模並列計算を活用し、衝突のない凸集合をオンラインで構築して軌道最適化に用いる動作計画手法を提案。シミュレーションとKUKA iiwa 7で高速性と信頼性を実証した。
- 持続的オブジェクトガウシアンスプラット(POGS): 不規則形状物体の人間・ロボット操作追跡マニピュレーション2025/3/1
ガウシアンスプラットに意味情報と自己教師あり視覚特徴を組み込み、単眼ステレオカメラで未知の不規則形状物体の姿勢を継続的に推定するシステムを提案。把持・再配向・言語駆動操作を支援し、ツール摂動からの復帰も実現。
- ロバストな部分-全体点群位置合わせのための直接半網羅的探索法点群位置合わせ2025/2/1
対応点を必要とせず、GPU並列化を活かした半網羅的探索で点群の剛体変換を直接最適化し、部分-全体位置合わせを高精度かつロバストに行う手法を提案。
- 言語埋め込みガウシアンスプラット（LEGS）：移動ロボットによる部屋規模表現の漸進的構築VLA2024/9/1
移動ロボットが環境を移動しながら、見た目と言語意味を統合した3D表現（LEGS）をオンラインで構築し、オープン語彙の物体検索を可能にする手法を提案。LERFより3.5倍高速で、最大66%の精度で物体を特定できる。
- RoVi-Aug: ロボットと視点の拡張による異なる機体間のロボット学習sim2real2024/9/1
画像生成モデルでロボットの種類とカメラ視点を拡張し、未見のロボットや視点でもゼロショットで動く方策を学習する手法を提案。
- 実環境でのモバイルマニピュレーション：指標駆動型アプローチモバイルマニピュレーション2024/1/1
カスタムロボットと知覚・計画アルゴリズムからなる汎用モバイルマニピュレーションシステムを構築し、実際のスーパーでの買い物シナリオで18ヶ月にわたる6回のフィールドテストを実施。ログから性能指標を導出し、システムを継続的に改善した。
- ティーンの問題：確率的集合被覆としての効率的な衣類片付けマニピュレーション2023/10/1
散らばった衣類をバスケットに効率よく片付けるため、俯瞰カメラ画像のセグメンテーションと確率的集合被覆定式化を用いて複数衣類の把持位置を選ぶ手法を提案し、ランダム比で最大81%の効率改善を示した。
- 対話的知覚による層分離の学習と袋詰めへの応用マニピュレーション2023/3/1
通常の視覚と平行グリッパのみを用い、対話的知覚で素材の最上層を把持して袋を開くSLIPを提案し、自律袋詰めタスクで高い成功率を達成した。
- HANDLOOM: 検査と操作のための一次元物体の学習ベース追跡変形可能物体操作2023/3/1
多数の交差を持つケーブルなどの変形可能な線状物体の軌跡を、ニューラルネットワークでグレースケール画像から推定し、結び目認識やロボットによる結び・ほどき操作を可能にする手法を提案。
- AutoBag: ビニール袋を開いて物体を入れる動作の学習マニピュレーション2022/10/1
UV蛍光マーカーを使った自己教師あり学習でビニール袋の取っ手と縁を認識し、双腕ロボットが袋を開いて物体を挿入できるようにした研究。
- SGTM 2.0: 対話的知覚を用いた長尺ケーブルの自律的絡まり解消マニピュレーション2022/9/1
ロボットが不確かさを推定しながらケーブルと対話的に動くことで、約3mの長いケーブルの絡まりを自律的に解消するシステムを開発し、従来手法より高速・高精度に成功させた。
- 片腕フリング動作による衣類の効率的な平滑化学習マニピュレーション2022/6/1
6自由度ロボットアームが片腕のフリング動作を学習し、衣類のカバー率を高める粗から細への学習法を提案。バンディットと連続最適化を組み合わせ、事前経験で新規衣類の学習時間を最大87%短縮した。
- 人間の不確実性を考慮した確率的安全性保証の限界安全性保証2021/3/1
自動運転などで必要なδ<10⁻⁸の安全保証に対し、既存の学習ベース手法は分布仮定の不正確さやデータ量の非現実性から信頼できる信頼区間を計算できないことを示した論文。
- 学習した不確かさを考慮したロバスト制御バリア関数による安全なマルチエージェント相互作用マルチエージェント/安全制御2020/4/1
他エージェントの動力学の不確かさをガウス過程で学習し、ロバストなマルチエージェント制御バリア関数に組み込むことで、実時間で解ける二次計画問題として安全性を保証する手法を提案した。
- 人間の選好に基づく外骨格歩行パターンの高次元最適化歩行2020/3/1
ユーザーの好みを反復的に1次元部分空間で探索するLineCoSparを提案し、高次元の歩行パラメータ最適化を実現した。実験から好みと動的特性の対応や個人差を明らかにした。
