Kerry He

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットクラフト支援における協調的な物体受け渡し
  マニピュレーション2025/2/1

  自然なクラフト作業で収集した人間の遠隔操作データを用いて協調的な物体受け渡しモデルを学習し、自律方策が人間の遠隔操作と同等の受け渡しを実現できるか評価した。

• 微分可能シミュレータのレビュー
  sim2real2024/7/1

  物理プロセスの勾配計算を可能にする微分可能シミュレータについて、基礎・設計上のトレードオフ・主要なオープンソース実装・応用例を体系的にまとめたレビュー論文。

• 自律ナビゲーションにおけるロボットの視線と社会的存在感への影響
  社会的ナビゲーション2023/5/1

  廊下での移動ロボットの視線行動（経路志向・人志向・固定）が人の社会的存在感の知覚に与える影響を、実世界実験とオンライン実験で調査した。

• 把持姿勢の可変化とコミットメントによる軌道最適化
  マニピュレーション2023/5/1

  複数の把持姿勢をサンプリングしつつ最適化の視野を徐々に目標へ絞る反復手法を提案し、制約・混雑環境でのマニピュレーション軌道生成の成功率とコストを改善した。

• ロボットアシスタントとのクラフト作業：社会的手がかりを活用した人間とロボットの協働における適応的な受け渡し
  人間ロボット協働2023/1/1

  移動マニピュレータがクラフト作業を支援する状況で、社会的合図とタスク文脈が人間とロボットの物体受け渡しの時空間調整にどう影響するかを調査し、FACT HRCデータセットを構築した。

• 移動マニピュレータによる停止不要のロボット→人間ハンドオーバー
  ハンドオーバー2022/3/1

  移動マニピュレータが停止せずに人へ物体を渡す「オン・ザ・ゴー」ハンドオーバーを提案し、台車とアームを同時制御する反応型コントローラで実現した。ユーザー研究で停止型より効率的・予測可能・自然・安全と評価された。

• 自己遮蔽を最小化するロボットマニピュレーション用視認性最大化コントローラ
  マニピュレーション2022/2/1

  ロボット自身の体による遮蔽を抑えつつ目標姿勢を達成する最適化ベースのリアクティブ制御器を提案し、視線の可視性をソフト制約として組み込むことでベース・アーム・頭部の協調制御を実現した。

• 卓上物体の再配置：ACRVチームのOCRTOCへの挑戦
  マニピュレーション2021/4/1

  視覚を主なセンサとして卓上の物体を再配置するクラウドロボット操作コンペOCRTOC2020への参加手法と、チームが直面した主な課題を報告した論文。

• 物体を直立姿勢で平面に置くための学習手法
  マニピュレーション2020/4/1

  把持した物体を平らな面に直立姿勢で安定して置くための回転を、2つの畳み込みニューラルネットワークを反復的に用いて推定する手法を提案し、実世界でも88%の成功率を達成した。