Liangjun Xing

Shanghai AI Laboratory

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FORGE: 力覚対応マルチグラニュラリティ制御による効率的なヒューマノイド移動操作
  移動操作2026/11/12

  ヒューマノイドの移動操作向けに、速度・足配置・手首姿勢・力条件を階層的に扱う力覚対応制御系FORGEを提案し、手首力センサなしで接触力を推定して安定的な操作を実現した。

• SynAgent: ソロから協調へのエージェント相乗効果による汎用的な協調ヒューマノイド操作
  マニピュレーション2026/4/1

  単一エージェントの人間と物体のインタラクションデータを活用し、複数ヒューマノイドによる協調操作を実現するフレームワークを提案。相互作用を保ったリターゲティングと分散訓練により、物体形状を超えた汎用的な協調動作を学習する。

• GAF: ロボットマニピュレーションの動的ワールドモデリングのための4D表現としてのガウス行動場
  マニピュレーション2025/6/1

  3Dガウシアンスプラッティングに学習可能な運動属性を組み込み、動的シーンの4Dモデリングと行動推論を可能にするGAFを提案。ロボット操作タスクの成功率を平均7.3%向上させた。