Yebin Liu
Tsinghua University
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
移動操作VLA手と物体のインタラクション合成拡散モデル/手と物体のインタラクション/多視点生成マニピュレーションモーションキャプチャ
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FORGE: 力覚対応マルチグラニュラリティ制御による効率的なヒューマノイド移動操作移動操作2026/11/12
ヒューマノイドの移動操作向けに、速度・足配置・手首姿勢・力条件を階層的に扱う力覚対応制御系FORGEを提案し、手首力センサなしで接触力を推定して安定的な操作を実現した。
- Gnomon4D: 幾何学的動作に基づくワールドアクションモデリングのための注目領域学習VLA2026/11/2
未来の映像・ロボット動作・4D幾何学的動作場(GeoDelta)を同時生成するワールドアクションモデルを提案し、人間とロボットの動作関係を共有空間で捉えて行動事前学習を実現した。
- PhotoHOI: 単一RGB写真からの3D手と物体のインタラクション合成手と物体のインタラクション合成2026/8/3
単一のRGB写真と自然言語指示から、3Dの手と物体のインタラクションシーケンスを合成する新しい手法を提案。視覚言語モデルでタスクを解析し、接触と把握の事前知識を活用して、実写画像や未知の物体にも一般化する。
- HarmoHOI: 多視点手と物体のインタラクション合成における外観と3Dモーションの調和拡散モデル/手と物体のインタラクション/多視点生成2026/7/19
手と物体のインタラクション動画を多視点で生成する際に、3D点トラッキングを疑似動画として扱うことで外観と3Dモーションを同時に生成する統一拡散フレームワークを提案した。
- SynAgent: ソロから協調へのエージェント相乗効果による汎用的な協調ヒューマノイド操作マニピュレーション2026/4/1
単一エージェントの人間と物体のインタラクションデータを活用し、複数ヒューマノイドによる協調操作を実現するフレームワークを提案。相互作用を保ったリターゲティングと分散訓練により、物体形状を超えた汎用的な協調動作を学習する。
- GAF: ロボットマニピュレーションの動的ワールドモデリングのための4D表現としてのガウス行動場マニピュレーション2025/6/1
3Dガウシアンスプラッティングに学習可能な運動属性を組み込み、動的シーンの4Dモデリングと行動推論を可能にするGAFを提案。ロボット操作タスクの成功率を平均7.3%向上させた。
- FlyCap: 複数の自律飛行カメラによるマーカーレスモーションキャプチャモーションキャプチャ2016/10/1
3台の自律飛行ドローンにRGBDカメラを搭載し、広い空間で大きく動く対象を追従しながら非剛体サーフェスレジストレーションで表面運動を再構成するマーカーレスモーションキャプチャ手法を提案した。
