Lin Chen
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA物理シミュレーション/変形物体再構成歩行位置推定群制御点群位置合わせ軌道予測
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VLA-MOPD：マルチタスクVLAポリシー統合のためのオンポリシー蒸留VLA2026/11/9
タスク特化した複数のフローマッチングVLA専門家を、共有生徒モデルがロボットロールアウト上で各ODE状態の教師を参照するオンポリシー蒸留で統合し、成功率を大幅に向上させた研究。
- BendTwin: 曲げを考慮した微分可能なばね-質量モデルによるロバストな密から疎への物理再構成物理シミュレーション/変形物体再構成2026/8/6
ビデオ観測から変形物体の物理的特性を再構成するため、曲げ剛性と減衰を導入した微分可能なばね-質量モデルを提案し、従来の軸方向ばねのみの手法より安定した再構成と将来予測を実現した。
- DualVLA: 推論と行動の部分的デカップリングによる汎用身体性エージェントの構築VLA2025/11/1
ロボット実演で訓練したVLAモデルにマルチモーダル推論を追加すると行動性能が劣化する「行動退化」を解決するため、二層データ選別と二重教師適応蒸留を提案し、推論能力を保ちつつ行動精度を向上させた。
- 適応カルマンフィルタを用いた腰椎椎間板ヘルニアのウェアラブル歩行評価法歩行2023/12/1
加速度と角速度を適応カルマンフィルタで融合し、腰椎椎間板ヘルニア患者の歩行特徴を12項目で分析・分類するウェアラブル評価手法を開発した。
- CurriculumLoc: 多段階精緻化によるクロスドメイン地理的位置推定の強化位置推定2023/11/1
カリキュラム学習に着想を得て、意味的なシーン認識から幾何学的構造の検証へと段階的に精緻化する多段階パイプラインを提案し、クロスドメインの視覚的地理位置推定精度を向上させた。
- ClusterFusion: UAVクラスタのためのリアルタイム相対測位と高密度再構成群制御2023/4/1
複数のUAVが協調して相対測位を行い、スケールドリフトを抑えながら大規模な高密度点群マップをリアルタイムで再構成・融合するフレームワークを提案した。
- HybridFusion: LiDARと視覚のクロスソース点群融合点群位置合わせ2023/4/1
異なるセンサー由来の点群を粗から細へと位置合わせし、屋外大規模シーンで高精度に融合する手法を提案。
- GATraj: グラフとアテンションに基づくマルチエージェント軌道予測モデル軌道予測2022/9/1
アテンション機構とグラフ畳み込みネットワークを組み合わせ、歩行者や車両の軌道を高精度かつ高速に予測するモデルを提案。ラプラス混合デコーダで多様な予測を生成する。
