Lujie Yang
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- UniPhysGen: シミュレーション対応3Dアセットのための統合物理グラウンディング3Dアセット生成2026/7/15
3Dアセットに統一された物理セマンティクス（関節構造と物理特性）を自動付与するフレームワークと大規模データセット、ベンチマーク、モデルを提案した。
- 巧みな操作のための最小限のリターゲティング誘導強化学習レシピマニピュレーション2026/7/1
人間のデモ1つから、リターゲティングと強化学習を組み合わせて多指ロボットハンドの器用な操作ポリシーを学習し、実機にゼロショット転送する手法を提案した。
- ロボット操作の堅牢性：基礎と最前線マニピュレーション2026/6/1
ロボット操作における堅牢性の定義を明確化し、確率論的・制御理論的観点から定式化、各モジュールでの実現機構を整理し、評価方法と将来課題を論じたサーベイ論文。
- 知覚型ヒューマノイドパルクール：モーションマッチングによる動的人間スキルの連鎖歩行2026/2/1
人間の動的スキルをモーションマッチングで連鎖させ、深層知覚と強化学習により、ヒューマノイドが障害物を乗り越え・登り・跳び越え・転がり落ちるパルクールを自律実行できるフレームワークを提案。
- OmniRetarget: 相互作用を保持するヒューマノイド全身移動操作・シーンインタラクション向けデータ生成sim2real2025/9/1
人間・地形・物体間の空間的・接触的関係をインタラクションメッシュで明示的に保持しながら運動をリターゲティングし、物理的に妥当で多様な全身移動操作データを生成する手法を提案。
- 時間スケーリングを伴う線形および区分アフィン最適制御のための新しい半正定値緩和最適制御2025/4/1
時間スケーリングを含む線形・区分アフィン系の最適制御問題に対し、計算負荷を抑えつつタイトな半正定値緩和を提案し、単一の半正定値計画問題として解く手法を開発した。
- 軌道最適化による接触の多いマニピュレーションのための物理駆動データ生成マニピュレーション2025/2/1
VRで収集した少数の人間のデモを、運動学的リターゲティングと軌道最適化で様々なロボット形態・物理パラメータに適応させ、接触の多い操作タスク用の大規模で物理的に一貫したデータセットを低コストで生成するパイプラインを提案。
- 状態フィードバックと出力フィードバックのためのリアプノフ安定なニューラル制御：新たな定式化制御/安定性2024/4/1
高速な反例探索と戦略的正則化を用いて、リアプノフ証明付きのニューラル制御器を学習する枠組みを提案し、GPU上で効率的に検証する。出力フィードバック制御への拡張も示す。
- 勾配で不確実性に挑む：拡散スコアマッチングによるオフライン強化学習オフライン強化学習2023/6/1
データへの平滑化距離を不確実性指標として用い、その勾配をスコアマッチングで直接学習することで、高次元オフライン強化学習における一次法プランニングを可能にするSGPを提案した論文。
- Sums-of-Squaresによる台車型倒立振子とクアッドロータの近似最適制御器合成制御理論2023/4/1
SOS最適化を用いて価値関数の近似を求め、倒立振子・台車型倒立振子・クアッドロータ・平面プッシャーに対する安定化制御器を合成する手法を提案した。
- 準動的接触モデルの局所平滑化による接触の多いマニピュレーションの大域計画マニピュレーション2022/6/1
接触の多い操作タスクに対し、接触力学を凸で微分可能な準動的形式に定式化し平滑化することで、強化学習と同等の性能をはるかに少ない計算量で達成するモデルベース運動計画法を提案した。
- リアプノフ安定なニューラルネットワーク制御制御/安定性保証2021/9/1
混合整数計画法を用いてリアプノフ安定性を保証するニューラルネットワーク制御器とリアプノフ関数を同時に合成する手法を提案し、倒立振子やクアッドロータでLQRを上回る性能を示した。
