Magnus Egerstedt
University of California, Irvine
収録論文 47本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 反復クラスタリングによる異種マルチロボットシステムの協調タスク割り当て群制御2026/11/12
異種ロボット群の協調タスク割り当てを、ロボットとタスクのクラスタを反復的に形成して部分問題に分割する反復クラスタリング法で解き、単調な効用改善と収束性を保証した。
- 分離型生成ガイダンスによるマルチエージェントフローマッチングマルチエージェント生成2026/9/29
マルチエージェント生成において、共有・個別のハード制約を満たすための分離型ガイダンス付きフローマッチング手法DeGG-Flowを提案し、収束保証と応用例を示した。
- 手描きスケッチによるロボット群のエンドユーザプログラミング群制御2026/9/10
非専門家が手描きスケッチでロボット群の目標形状を指定できるインタフェースを提案し、ユーザビリティを評価した。
- アルゴリズム的利他主義を用いた異種マルチロボットシステムにおける協調的リスク認識探索群制御2026/8/28
生態学のハミルトン則に着想を得た利他的行動をゲーム理論に組み込み、異種ロボット間でリスクを価値に応じて再配分しながら探索するフレームワークを提案した。
- 異種マルチチームシステムにおける利他的協調の学習群制御2026/5/1
ロボットを移譲可能な資源とみなし、生態学のハミルトン則に基づく利他的意思決定で異種チーム間の協調を実現する枠組みを提案。グラフニューラルネットワークで割り当て問題を近似し、消防シナリオで有効性を検証した。
- マルチエージェントシステムの分離制御群制御2025/11/1
時変目的関数を含む多様な問題に適用可能な、収束保証付きの分散型マルチエージェント制御フレームワークを開発し、リーダー・フォロワー編隊制御や被覆制御、安全な編隊ナビゲーションに応用した。
- ランダム特徴ガウス過程を用いた未知場のオンライン学習と被覆制御群制御2025/9/1
複数ロボットが未知で時間変化する密度場をオンラインで学習しながらボロノイ被覆制御で効率的にカバーする枠組みを提案し、後悔解析による理論保証と実機実験を示した。
- RaccoonBot: 持続的な環境モニタリングのための自律型ワイヤ走行ソーラートラッキングロボット環境モニタリングロボット2025/1/1
森林環境モニタリング向けに、ワイヤ上を走行しソーラーパネルで発電しながらエネルギー自律的に動作するロボットを開発した。停電時の自己ロック機構やソーラートラッキングアルゴリズムを備え、実験で有効性を検証した。
- 空中・地上マルチロボットチームによる範囲限定カバレッジ制御群制御2023/6/1
センサ能力の異なる空中・地上ロボットの混成チームで、未知の密度分布を持つ領域を効率的に観測するため、Lloydのアルゴリズムを拡張したカバレッジ制御手法を提案し、シミュレーションと実機実験で評価した。
- シュレーディンガー方程式を用いた最適確率的回避機動制御理論2021/10/1
捕食者から逃れる獲物の確率的な回避行動を、予測困難性とエネルギー消費のトレードオフとして定式化し、最適な行動確率密度が定常シュレーディンガー方程式で特徴づけられることを示した論文。
- ロバスト制御バリア関数を用いた安全な強化学習安全強化学習2021/10/1
モデルベース強化学習に微分可能なロバスト制御バリア関数レイヤーを組み込み、報酬駆動タスクを安全制約と独立にモジュール学習することで、学習中の安全性と探索誘導を両立させた論文。
- 異種マルチロボットのための耐障害性・省エネ型タスク割当フレームワーク群制御2021/5/1
異種ロボットチームが複数タスクを長時間自律実行するため、消費エネルギー最小化の最適化問題としてタスク割当をオンラインで行い、環境変化や故障にも耐える枠組みを提案・実機検証した。
- データ駆動型ロバストバリア関数による安全な長期運用群制御2021/4/1
外乱を凸包の和としてモデル化し、制御バリア関数を用いて外乱を受ける制御アフィン系の制約充足をモジュール式に実現する制御器合成手法を提案し、ロボット群で検証した。
- ガウス過程とロバスト制御バリア関数による異種マルチロボットのデータ駆動型適応タスク割当群制御2020/11/1
環境外乱をガウス過程で学習し、ロバスト制御バリア関数と組み合わせることで、モデル誤差に強い適応的タスク割当を実現し、実機マルチロボットで有効性を示した論文。
- 制御のためのニューラル同定制御2020/9/1
未知の非線形システムを平衡点で安定化する制御則を、自己教師あり学習でシステム同定と同時に学習する手法を提案。
- ネットワーク再構成による異種マルチロボットシステムの耐障害モニタリング群制御2020/8/1
異種マルチロボットチームでリソース障害が発生した際、通信ネットワークを最適に再構成してタスク継続を可能にする枠組みを提案。1ホップ可観測性の概念で低レベルリソースの影響を抽象化し、有限時間収束制御バリア関数でロボットを適切な位置へ誘導する。
- Newton-Raphsonフローとバリア関数を用いた自動運転車の交差点交通制御交通制御2020/4/1
交差点における自動運転車の軌道制御に、Newton-Raphson法のフロー版と制御バリア関数を組み合わせ、安全性を保証しつつ追従制御を行う手法を提案した論文。
- 能力が未知・変動する異種ロボットチームのための適応的タスク割り当て群制御2020/3/1
各ロボットのタスク遂行能力が事前に不明だったり時間とともに変化する状況で、実行中の進捗から能力をオンライン推定しつつタスクを再割り当てする枠組みを提案した。
- 専門家の観察によるマルチロボット方策の推定と学習マルチロボット模倣学習2019/9/1
専門家ロボットチームの未注釈観察から各ロボットの制御器を推定し、その履歴でニューラルネット方策を学習して、同じ制御器群を持つ未学習チームに同等のミッション遂行性能を与える手法を提案した。
- 遠隔利用型群ロボティクス実験基盤のためのロバストバリア関数群制御2019/9/1
遠隔共有ロボット実験場Robotariumで、外乱があっても衝突回避制約をリアルタイムに保証するロバストバリア関数を定式化し、長期実験で有効性を示した。
- マルチロボット行動の順序決定のための強化学習フレームワーク群制御2019/9/1
複数ロボットの行動を切り替えるタイミングをQ学習で最適化し、各行動の制御パラメータをオンライン勾配降下法で調整する手法を提案。護衛と物体操作のミッションで有効性を実機検証した。
- 最適輸送理論を用いた未知環境における経路計画経路計画2019/9/1
最適輸送理論に着想を得て、未知障害物環境でグラフと経路を反復更新しながら完全な経路計画を行う手法を提案し、高次元問題でも有効性を示した。
- マルチロボット行動の逐次合成フレームワーク群制御2019/7/1
通信制約を満たす配置に有限時間で収束させながら、複数の協調行動を順に組み合わせて実行できる分散制御フレームワークを提案し、8台のロボットによる都市環境での探索・救助シナリオで実証した。
- 限られた通信下での固定翼機衝突回避のための安全制約の合成群制御2019/6/1
バリア関数を用いて固定翼UAV群の衝突回避を保証する手法を提案し、通信負荷を抑えつつアクチュエータ制限内で多数機の安全を維持できるよう定式化した。20機のシミュレーションで有効性を検証した。
- ロボットタスクの永続化フレームワーク制御/最適化2019/3/1
バッテリー切れを防ぐ不変条件制約を最適化問題に組み込み、ロボットがバッテリー寿命を超えてタスクを永続実行できる制御手法を提案し、探索・監視タスクで実機検証した。
- 複数タスクを安定に統合するRMPflow制御器合成フレームワークマニピュレーション2019/3/1
RMPflowを制御Lyapunov関数の観点から再定式化し、個別設計したサブタスク制御器を安定に統合できることを示した。
- 動きから感情へ：ロボット群れで基本感情を表現できるか群制御2019/3/1
小型移動ロボットの群れ行動に社会心理学の感情と結びつく動き・形状特徴を組み込み、アンケートで各行動が意図した基本感情として認識されるかを検証した。
- 異種ロボットチームのための最適タスク割り当て戦略群制御2019/3/1
異なる能力を持つロボットチームが長時間稼働するため、エネルギー消費とタスク制約を考慮して各ロボットがタスクを選択する最適割り当てアルゴリズムを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 振動駆動ロボット群における相分離理論を用いた非一様密度形成群制御2019/2/1
振動で動く小型ロボット群が衝突を介して高密度領域と低密度領域に自然に分かれる現象を、相分離理論で説明し、実機とシミュレーションで示した論文。
- 振動駆動ロボットの研究：ブラシボットのモデリング・解析・制御・設計群制御2019/2/1
ブラシボットと呼ばれる振動駆動ロボットについて、動的モデルの導出から制御アルゴリズムの設計、群制御の実証までを一貫して行った研究。
- リーマン運動ポリシーを用いたマルチロボット系の多目的ポリシー生成群制御2019/2/1
多目的タスクをサブタスクに分解し、各サブタスクの制御器をリーマン運動ポリシーとして設計・統合することで、ロボット間やサブタスク間の相互作用を暗黙的に扱うマルチロボット制御ポリシー生成フレームワークを提案した。
- 混雑ロボット群における自発的退避による干渉低減群制御2018/12/1
密集したロボット群で、各ロボットが周囲の混雑状況から滞在か退避かを自律判断し、空間干渉を減らして群全体の効率を高める分散アルゴリズムを開発し、実機実験で有効性を示した。
- 制約駆動によるマルチロボットシステムの協調制御群制御2018/11/1
マルチロボットのタスクをコスト関数付き制約最適化問題として再定式化し、分散制御と有限時間収束を保証する制御則を提案、環境モニタリングで実機検証した。
- 有限時間制御バリア証明と時相論理によるマルチエージェントシステムの制御群制御2018/8/1
有限時間収束制御バリア関数と線形時相論理を組み合わせ、連続時間マルチエージェント系の複雑なタスク仕様を満たす制御則を合成する手法を提案し、Robotariumで実機検証した。
- ネットワーク化移動ロボットのための故障許容制御群制御2018/6/1
ネットワーク内の1台のロボットに生じたバイアス測定故障を観測エージェントが検出し、リーダー型の最適補償戦略で系全体の性能劣化を防ぐ2段階手法を提案し、シミュレーションと実機実験で検証した。
- 抽象化コストを考慮したパラメトリックMPCによる差動駆動移動ロボットの制御移動ロボット制御2018/2/1
差動駆動ロボットを単純な2状態モデルに抽象化する際の精度・機動性コストを定式化し、そのコストを抑えるパラメトリックMPC手法を提案・実機検証した論文。
- ワイヤ走行ロボット群の被覆制御群制御2018/2/1
平面上を移動するロボット群をワイヤ上に連続的に投影するCOW写像を提案し、Lloydの降下法に基づく連続的な被覆制御アルゴリズムを構築、シミュレーションと実機で検証した。
- バリア証明付き適応強化学習とブラシボットナビゲーションへの応用安全強化学習2018/1/1
非定常なダイナミクスを持つシステムに対し、適応モデル学習と制御バリア証明を組み合わせて安全性を保証する強化学習フレームワークを提案し、実機ブラシボットで検証した。
- 多ロボットシステムにおける断続的通信障害に対応する安全な開ループ戦略群制御2017/2/1
中央制御型の多ロボットシステムで通信障害が起きても衝突しないよう、各ロボットに安全な時間ホライズンを付与して最後の速度指令を実行させる開ループ運動戦略を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 微分フラットネスを用いたクアッドロータチームの安全証明書に基づく機動群制御2017/2/1
制御バリア関数に基づく安全バリア証明書で、複数クアッドロータの衝突回避軌道を最小限の修正で生成し、5機の実験で有効性を示した論文。
- 異種マルチロボットシステムのための安全バリア証明書群制御2016/9/1
制御バリア関数を用いて、既存の制御器を最小限の変更で衝突回避させる分散制御フレームワークを提案し、異種ロボット群でシミュレーションと実機実験により検証した論文。
- Robotarium：遠隔利用可能な群ロボティクス研究テストベッド群制御2016/9/1
遠隔から誰でも利用できるマルチロボット実験施設Robotariumの設計と運用を述べ、安全保証付きの最小侵襲な安全機構の必要性を論じた論文。
- 移動ロボット群における衝突回避と接続性維持のための多目的合成群制御2016/8/1
複数の目的をバリア関数としてAND/ORで合成し、衝突回避とグラフ接続性の同時保証を4台の移動ロボットで実験検証した論文。
- Robotarium：安全な遠隔アクセス型群ロボティクス研究基盤群制御2016/4/1
遠隔から誰でも使えるマルチロボット実験施設Robotariumの設計・運用を述べ、設計段階から安全性を組み込みつつユーザーの制御プログラムを過度に制約しない手法を示した。
- ブレイド群を用いたマルチロボットシステムのロボット間インタラクション群制御2015/9/1
ブレイド群の要素でロボット間の相互作用パターンを抽象的に指定し、衝突を避けつつ多様な協調動作を実現する運動計画の枠組みを提案した論文。
- 通信不要の分散被覆制御：ネットワーク化システムのための学習アルゴリズム群制御2015/5/1
移動エージェント群が局所センシングのみを用いてグラフ上の被覆を最大化する分散学習アルゴリズムをゲーム理論的に定式化し、通信なしで動作する手法を提案した。
- 時変密度関数による複数ロボットの制御群制御2014/4/1
時間とともに変化する密度関数を目標分布として与え、ロボット群が最適にカバーするよう動く連続時間アルゴリズムとその分散近似を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
