Mario Martin

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボティクスにおける形態的対称性
  モデリング2024/2/1

  ロボットの形態に内在する対称性を物理情報に基づく幾何学的事前分布として捉え、データ駆動型・解析的手法の両面で活用する枠組みを提案し、二足・四足ロボットで検証した。

• ロボティクス系の離散対称性：群論とデータ駆動による解析
  sim2real2023/2/1

  脚・遊泳・飛行ロボットの形態対称性を群論で定式化し、データ拡張と同変ニューラルネットで活用することでサンプル効率・汎化性能を向上させる枠組みを提案した。

• 自律型車両による距離のみの水中目標位置推定のための強化学習経路計画手法
  強化学習/経路計画2023/1/1

  強化学習を用いて自律型水中車両の最適な追跡経路を計画し、距離のみの単一ビーコンによる目標位置推定精度を向上させる手法を提案した。

• 例示なしでリアルな脚式移動を学習する適応的アプローチ
  歩行2021/10/1

  バネ付き倒立振子モデルを参照に強化学習を導くことで、モーションキャプチャや形態制約なしに二足・四足ロボットの自然で省エネな歩容を学習する汎用手法を提案。