Mark Mueller

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LieIPM: 剛体の直接軌道最適化のためのリー群内点法
  軌道最適化2026/6/9

  剛体の軌道最適化をリー群上で直接行う構造を考慮したフレームワークを提案し、特異点を回避しつつ高速に収束する内点法を開発した。

• チームCERBERUS、DARPA地下チャレンジ優勝：技術概要と教訓
  群制御2022/7/1

  脚式ロボットと飛行ロボットを組み合わせたシステムで、GPSのない過酷な地下環境を自律探索し、DARPA地下チャレンジで優勝した技術を報告する論文。

• CERBERUS：DARPA地下トンネル・都市環境における脚式・飛行ロボットの自律探査
  自律探査2022/1/1

  DARPA地下チャレンジ向けに、四脚ロボットと飛行ロボットを統合し、カメラ・LiDAR・慣性センサの融合と集中型マップ最適化で地下環境を自律探査するシステムを構築した。