Matteo Leonetti
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 視覚-触覚を用いたペグ穴挿入の学習：ペグ引き抜き動作からの転移マニピュレーション2026/4/1
ペグ穴挿入作業を、より簡単な逆タスクであるペグ引き抜き動作の学習を利用して効率的に学習するフレームワークを提案。視覚と触覚の情報を統合し、成功率を向上させた。
- 社会的ヒューリスティックを学習する人間認識型経路計画経路計画2025/9/1
社会的なナビゲーションのための価値関数を学習し、ヒューリスティック探索に組み込むことで、列に並ぶといった社会的規範を守る経路計画を実現する手法を提案。
- 仮想ソフト外骨格グローブの適応制御のための模倣学習ウェアラブルロボティクス2025/5/1
筋骨格モデルと模倣学習を組み合わせ、筋力低下を補償するカスタマイズ可能なウェアラブルロボットグローブの制御手法を提案した。
- 人間を考慮した経路計画のための社会的コスト関数の学習ソーシャルナビゲーション2024/7/1
ロボットが列に並ぶ・会話中の集団の空間を尊重するといった、動きに依存しない社会的規範を単一モデルで学習し、従来の経路計画のコスト関数を適応させる手法を提案した。
- AI-HRI 2021 論文集HRI2021/9/1
人とロボットの相互作用(HRI)におけるAI研究のシンポジウム論文集で、過去10年の成果と今後の課題を振り返り、倫理やAR/VRを含む多分野の研究を集めた。
- 遮蔽を考慮した散らかった棚からの物体探索マニピュレーション2020/11/1
散らかった棚で隠れた目標物体を探すため、学習した位置分布と強化学習のヒューリスティックを組み合わせたハイブリッドプランナを提案し、シミュレーション訓練のみで実世界の探索・回収を実現した。
- AI-HRIシンポジウム2020論文集：信頼と説明可能AIを中心にHRI2020/10/1
AAAI-FSS 2020のAIと人間-ロボット相互作用（HRI）に関するシンポジウムの論文集で、HRIにおける信頼と説明可能AI（XAI）に焦点を当てた議論をまとめたもの。
- 人間らしい障害物環境でのリーチング計画マニピュレーション2020/2/1
VRで人間の障害物を避けるリーチング動作を計測し、その高レベル計画を分類器で学習してロボットの軌道計画に転用した研究。
- AIとHRIの融合：サービスロボット研究の最前線（AAAI-FSS 2019論文集）HRI2019/9/1
サービスロボットの実現に向け、AIと人間ロボット相互作用（HRI）の交差点における研究を集めたシンポジウム論文集。
- 散らかった環境での物理ベース操作スキルの学習：画像による汎化と先読み計画の組み合わせマニピュレーション2019/4/1
物理シミュレータでの相互作用から多段階の操作スキルを学習し、画像ベースの抽象表現で物体の種類・形状・数に対する汎化と、シミュレータを用いた画像空間での先読み計画を実現した。
- 学習価値関数を用いた再帰ホライズン計画による混雑環境でのマニピュレーションマニピュレーション2018/3/1
混雑環境での押し操作のため、サンプリングベース計画と強化学習で価値関数を学習し、再帰ホライズン計画で計画と実行を閉ループで交互に行う手法を提案した。実世界の不確実なダイナミクスに効果的に対応できることを示した。
