Pramod Khargonekar
University of California, Irvine
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御ナビゲーション遠隔操作不確実性定量化/マルチモーダル融合経路計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 反復クラスタリングによる異種マルチロボットシステムの協調タスク割り当て群制御2026/11/12
異種ロボット群の協調タスク割り当てを、ロボットとタスクのクラスタを反復的に形成して部分問題に分割する反復クラスタリング法で解き、単調な効用改善と収束性を保証した。
- CORNAV: 建設現場のための施工文脈を考慮したロボットナビゲーションナビゲーション2026/10/2
2D CAD図面と工程表を活用し、建設現場の安全制約や時間変化する作業スケジュールを考慮したナビゲーションを実現するフレームワークを提案。
- 建設現場におけるヒューマノイドロボットに向けて：遠隔操作の実現可能性調査遠隔操作2026/9/30
XRによる上半身操作とペダル式移動を組み合わせ、Unitree G1ヒューマノイドで建設作業を遠隔操作するシステムを提案し、工具運搬と表面塗装の2タスクで成功率と作業時間を評価した。
- HydraCollab: 分散自律システムのための適応型協調認識群制御2026/7/1
通信帯域と認識精度のトレードオフを解決するため、最も情報価値の高いセンサ特徴を選択的に送信し、空間信頼度マップに基づいて協調戦略を動的に切り替える適応型協調認識フレームワークを提案した。
- 自律走行知覚のためのマルチモーダル不確実性融合に向けた超次元不確実性定量化不確実性定量化/マルチモーダル融合2025/3/1
超次元計算を用いて特徴量レベルの認識的不確実性を効率的に定量化し、マルチモーダルセンサ特徴を適応的に重み付けする手法を提案。3D物体検出とセマンティックセグメンテーションで高精度かつ低計算コストを実現。
- 最短デュビン経路問題に対する近似アルゴリズム経路計画2016/4/1
車両の運動制約下で目標点列を巡回する最短経路を求める問題に対し、近似保証を3.04から2.04に改善する新しい近似アルゴリズムを提案し、30点までの多数の事例で性能を検証した。
