Mojtaba Esfandiari
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 深層学習による網膜静脈カニュレーション自律システム：ニワトリ胚モデルでの検証医療ロボティクス2025/7/1
深層学習とOCT画像を用いて針の位置・接触・穿刺をリアルタイム認識し、網膜静脈カニュレーションを自律的に行うロボットシステムを開発し、ニワトリ胚モデルで有効性を示した。
- 深層学習による網膜運動補償を統合したロボット網膜下注射医療ロボティクス2025/4/1
呼吸や心拍による網膜の動きをLSTMで予測し、iOCT画像と組み合わせて針の動きを同期させる自律型ロボット網膜下注射システムを開発した。ブタ眼での実験で高精度な追従と注射成功を実証した。
- I2RISロボットのための拡張一般化Prandtl-Ishlinskiiヒステリシスモデル医療ロボティクス2025/4/1
網膜手術支援ロボットI2RISの腱駆動に生じる多段階ヒステリシスを高精度に表現するため、切替機構を導入した拡張一般化Prandtl-Ishlinskiiモデルを提案し、従来モデルより精度が向上することを示した。
- RBF同定器と拡張カルマンフィルタを用いたI2RISロボットのモデル予測パス積分制御マニピュレーション2025/3/1
ケーブル駆動スネークロボットI2RISのデータ駆動モデルにMPPI制御を適用し、未知の外乱をRBFネットワークとEKFでオンライン同定することで、未知環境との相互作用におけるロバスト性を向上させた。
- iOCTガイド下での自律ロボット網膜下注射におけるリアルタイム変形考慮制御医療ロボティクス2024/11/1
iOCTの高密度Bスキャンから手術シーンをリアルタイムに3D再構成し、組織変形を考慮して針の挿入深さを動的に調整することで、網膜下注射の成功率を従来の35%から90%に向上させた。
- 自律ロボット網膜下注射におけるモーション補償への取り組み医療ロボティクス2024/11/1
OCTのB5スキャンを用いて網膜のZ軸方向の動きをリアルタイム追跡し、呼吸や心拍による生理的動きを補償するロボット網膜下注射の手法を提案し、豚眼での検証を行った。
- 強膜力の適応制御を用いた両手協調型ステディハンドアイロボットの操作：協調戦略と遠隔操作戦略の比較医療ロボティクス/力制御2024/2/1
網膜静脈閉塞症治療のための網膜静脈カニュレーションを対象に、2台のSteady-Hand Eye Robotを用いた両手操作フレームワークを構築し、強膜との接触力を適応制御で自動最小化する手法を提案。協調モードと遠隔操作モードを血管追従実験で比較した。
- 強膜力適応制御を備えたSteady Hand Eyeロボットの協調制御と遠隔操作制御の比較研究医療ロボティクス2023/12/1
眼球手術ロボットSHERにおいて、強膜接触力を適応的に最小化する遠隔操作制御を実装し、協調制御との性能を眼ファントム内の血管追従実験で比較した。
- 網膜手術における人間とロボットの協調：直列型と並列型協調ロボットの比較研究医療ロボティクス2023/4/1
網膜血管追従タスクにおいて、直列型と並列型の協調制御手術ロボットを比較し、構造や力覚の違いにもかかわらず操作時間や患者との相互作用性能が同程度であることを示した。
- 連続体マニピュレータの形状再構成のためのファイバブラッググレーティング形状センサの設計と製作触覚・形状センシング2023/3/1
連続体マニピュレータの内部に埋め込む大変位対応のFBG形状センサを設計・製作し、波長から中心線を再構成するモデルを構築して、自由空間および障害物環境での形状追従精度を実験的に評価した。
- ヒステリシス補償を備えたデータ駆動型I2RISロボットモデル医療ロボティクス2023/3/1
網膜マイクロサージェリー用ワイヤ駆動スネークロボットI2RISの位置制御精度を高めるため、ガウス混合モデル(GMM)とガウス混合回帰(GMR)を用いた実験的運動学モデルとヒステリシス補償アルゴリズムを提案し、ヨー・ピッチで60%・70%の精度改善を達成した。
- 改良型出力フィードバックMPCによる触覚バーチャル訓練システムの開発触覚2023/3/1
内視鏡下副鼻腔手術の触覚訓練シミュレータを構築し、仮想組織の動特性を入力制約付き線形パラメトリック変数モデルで表現、ロバストオンライン出力フィードバック準min-max MPCで安定化した。
- バーチャルベースの触覚内視鏡下副鼻腔手術（ESS）トレーニングシステム：開発から検証まで触覚2023/3/1
内視鏡下副鼻腔手術（ESS）の訓練用に、触覚フィードバックを組み込んだバーチャルベースのシミュレータを設計・試作し、その有効性を検証した研究。
