Mustafa Suphi Erden
Heriot-Watt University
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 接触検査のための劣駆動空中マニピュレータのロバスト滑りモード・アドミッタンス制御空中マニピュレーション/制御2026/8/1
劣駆動ヘキサロータに1自由度マニピュレータを搭載し、接触検査時の力制御と軌道追従を両立するロバスト制御フレームワークを提案。滑りモード制御とアドミッタンス制御を統合し、シミュレーションでPIDより優れた性能と最大20Nの安定した力発揮を確認した。
- 自動運転車両テストのための責任帰属型敵対的シナリオ学習自動運転/安全性検証2026/5/1
自動運転システムの安全性検証において、衝突がシステムの欠陥によるものか交通上の不可避な衝突かを区別するため、責任帰属を敵対的シナリオ生成に組み込んだフレームワークCARSを提案した。
- 手首搭載型力/トルクセンサのリアルタイム非接触力補償：触覚フィードバック対応ロボット手術トレーニングに向けて手術支援/力覚センサ/補償2026/4/1
低コストのロボット手術トレーニング装置に手首搭載型F/Tセンサを組み込み、重力やセンサバイアスなどの非接触力を再帰的最小二乗法でリアルタイム補償し、誤差を95%以上削減する手法を提案した。
- ロボット手術訓練のための触覚フィードバック機構を備えたモジュール式実験器具触覚/手術支援2026/4/1
ロボット支援手術の訓練用に、手首搭載の力覚センサで組織との接触力を推定し、触覚デバイスにリアルタイムでフィードバックするモジュール式器具を開発し、ユーザー実験で視覚のみの場合より力調整精度と成功率が向上することを示した。
- 広く利用可能な低コスト腹腔鏡手術トレーニングシステムの開発医療ロボティクス2025/5/1
低コストのロボット腹腔鏡トレーニングシステムを開発し、デジタルツインと遠隔操作を最適化して、遠隔地を含む幅広いユーザーに訓練機会を提供する。
- 交通シミュレーションのための制御可能な潜在拡散モデル自動運転シミュレーション2025/3/1
強化学習で拡散モデルの学習を誘導し、自動運転の仮想テスト用に多様で制御可能な走行シナリオを自動生成する手法を提案した。
- クラス不均衡下での手術縫合動作検出に向けた自動機械学習フレームワーク医療AI/動作検出2025/2/1
腹腔鏡手術トレーニングにおいて、経験者と研修医の動作データから縫合動作をリアルタイム検出する自動機械学習手法を提案し、クラス不均衡に対処しつつ解釈性を確保した。
- SpasticMyoElbow：肘の痙縮モデリングのための物理的人間-ロボット相互作用シミュレーションフレームワーク物理的人間-ロボット相互作用2024/12/1
脳卒中後の肘痙縮評価のためのロボット支援シミュレーションフレームワークを開発し、合成データで4種類の痙縮モデルを評価した。
- 強化学習で制御した人間肘のデジタルツインにおけるインピーダンス同定実験の再現筋骨格シミュレーション2024/2/1
筋骨格モデルと強化学習を用いて人間の肘のインピーダンス同定実験を仮想環境で再現し、実人間との違いを比較した。
- フラクタルインピーダンスによる受動制御の枠組み：インタラクションロボティクスへの応用インピーダンス制御2019/11/1
エネルギー貯蔵に頼らず受動性を保つフラクタルアトラクタを用いた可変インピーダンス制御を提案し、軌道追従と接触力制御の両立を実現した。
- 共焦点マイクロ腹腔鏡用ディスタルスキャナの円錐曲線型メカ設計医療ロボティクス2018/4/1
軟組織上でラスタ走査より螺旋走査が優れることを示し、円錐曲面構造で低コストに螺旋走査を実現するディスタルスキャナを設計・試作検証した。
