Paramsothy Jayakumar

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 高速・全地形自律走行：機動限界での安全性確保
  オフロード走行/MPC/安全性2026/3/1

  不整地を高速で走行する自律オフロード車両向けに、転倒を予測・回避しつつリアルタイム実行可能な新しいモデル予測制御（MPC）に基づく局所軌道プランナーを提案した。

• ConvBKI: 不確実性を定量化できるリアルタイム確率的意味マッピングネットワーク
  意味マッピング2023/10/1

  畳み込みベイズカーネル推論層を導入し、古典的な確率的手法とニューラルネットを組み合わせて、不確実な環境で10Hz以上のリアルタイム3D意味マッピングを実現した研究。

• 3Dセマンティックマッピングのための畳み込みベイズカーネル推論
  3Dセマンティックマッピング2022/9/1

  ベイズ推論を深さ方向分離畳み込み層内で行うConvBKI層を提案し、LiDARのリアルタイム3Dセマンティックマッピングで高効率と信頼性を両立させた。

• 動的環境におけるリアルタイム意味マッピングのためのデータセットとネットワーク MotionSC
  意味マッピング2022/3/1

  動的物体を含む屋外シーンの意味的シーン補完(SSC)用データセットを構築し、時間情報を活用したリアルタイム高密度意味マッピングネットワークMotionSCを提案した。

• 3Dシーンフローと閉形式ベイズ推論による動的セマンティック占有マップ
  セマンティックマッピング2021/8/1

  深層学習によるセマンティックセグメンテーションと3Dフロー推定を閉形式ベイズ推論に組み込み、動的物体によるアーティファクトを抑えた3D連続セマンティック占有マップを構築するフレームワークを提案した。

• 作業負荷に適応する触覚共有制御スキーム
  触覚2020/4/1

  半自律走行において、人間の作業負荷・視線・入力トルクにリアルタイム適応する触覚共有制御を提案し、被験者実験で負荷低減と信頼向上を確認した。