Robin Murphy
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CRASAR-U-DROIDs: 地理補正済みsUAS画像における建物位置合わせと被害評価のための大規模ベンチマークデータセット災害対応/データセット2024/7/1
小型無人航空機(sUAS)で取得した地理空間画像を用いて、10件の災害にわたる建物被害評価と空間位置合わせのための大規模データセットを構築した論文。
- 無人水上艇による非航行河川・浅水域の体積モデル構築USV/測量2023/9/1
無人水上艇でソナーとカメラのデータを収集し、水中と陸上のメッシュを統合して浅い水域の体積モデルを作る実用的手法を提案した。
- 勾配降下法による最適化を可能にする微分可能な往復経路計画経路計画2023/9/1
凸多角形内の往復経路計画を微分可能に表現し、勾配降下法による最適化を試みた。従来の離散表現のスコアを高精度に再現できる一方、探索空間の非凸性が高く最適化は失敗することを示した。
- 荒野捜索救助におけるドローン画像のCV/ML向け改善ドローン捜索2023/9/1
ドローン画像をコンピュータビジョン/機械学習で活用する際の課題を整理し、2023年日本での捜索事例を基に5つの提言を行う。
- ハリケーン・イアンにおけるCRASAR小型無人航空機システムの定量的データ分析災害対応ドローン2023/8/1
ハリケーン・イアンでの10機種・281回の小型ドローン飛行を分析し、屋内捜索やVTOL固定翼の初使用を報告するとともに、無線通信容量や集中制御の欠如などの課題を明らかにした。
- ハリケーン・イアンにおける小型無人航空機のデータ製品が求める無線ネットワーク要件災害対応UAS通信2023/3/1
ハリケーン・イアンでのドローン災害対応を事例に、機体が生成するデータを意思決定者へ届ける際の無線通信インフラの不足を定量化し、データ伝送ワークフローの要件を5つの要因で整理した研究。
- シャンプレインタワーズ南崩壊における内部瓦礫空隙の分析災害対応ロボティクス2023/1/1
2021年のシャンプレインタワーズ南崩壊で、救助ロボットが活動する瓦礫内部の空隙の存在と規模を、4日間の航空画像から3Dモデル化して分析した。
- 感染症危機におけるロボティクスの役割医療ロボティクス2020/10/1
新型コロナ対応でのロボット活用を踏まえ、感染症危機への備えとして工学・ロボティクスが果たすべき役割を専門家ワークショップで検討した報告。
- 形式的手法によるリスク認識とリスク回避経路計画経路計画2019/9/1
命題論理と確率論に基づき、衝突以外も含む3種のリスクを形式的に推論・定量化し、最小リスク経路を計画するフレームワークを提案・実機検証した。
- ロボット運動リスクの明示的表現経路計画2019/4/1
ロボットの運動リスクを経路の系列として形式的に定義し、その数学的表現手法を提案した論文。
- テザー型UAVの運動プリミティブのベンチマークUAV2019/4/1
テザー（係留索）の形状フィードバックのみを頼りに自律飛行するための2種類の運動プリミティブを提案し、実機で経路追従性能を比較評価した。
- 経路レベルのリスクを明示的に考慮した報酬最大化経路計画経路計画2019/3/1
視点品質などの報酬を最大化しつつ経路自体の衝突リスクを最小化する経路計画手法を提案し、厳密・近似アルゴリズムを導出してテザード航空機で実証した。
- テザー付きUAVの直線・屈曲テザーを考慮した動作計画UAV動作計画2018/11/1
障害物のある狭い環境でテザー付きUAVが動くための2つの動作計画法を提案し、テザーと環境の接触を積極的に計画・緩和することで非テザー時と同等の可到達空間を実現、実機Fotokite Proで検証した。
- 小型係留UAVによる無人水上艇のビジュアルサーボ制御ビジュアルサーボ2017/10/1
救助支援のUSV-UAV連携において、UAVのカメラを自動制御してUSVを常に視野内に追従させるモータースキーマを実装した研究。
- 都市災害環境における移動ロボットネットワークのデータ生存性群制御2012/10/1
都市災害での大規模マルチロボット監視を想定し、現実的な移動・故障シミュレーション枠組みと、故障率や優先度を考慮した適応的データ複製手法を提案し、洪水型・ブロードキャスト型より低通信コストで高いデータ生存性を示した。
