Rohit Menon

University of Bonn

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OMAR: 未知物体を推論して棚を整理するオープンワールド多属性推論
  ロボットマニピュレーション2026/10/21

  視覚言語モデルとLLMを組み合わせ、未知物体の属性を推定して3Dシーングラフを構築し、指示なしで棚の潜在的な整理方針を推論して配置を決定する手法を提案した。

• SG-AMP: シーングラフ誘導型能動知覚と意味認識に基づくピーマン植物の動作計画
  能動知覚/動作計画2026/9/1

  ピーマン植物の収穫ロボット向けに、シーングラフで未観測の果実-茎接続を仮説化し、能動視点計画と意味認識動作計画を統合したシステムを提案した。

• SG-DOR: 方向条件付き遮蔽推論を備えたシーングラフ学習によるピーマン植物の収穫支援
  シーングラフ/農業ロボティクス2026/3/1

  ピーマン植物の点群から、果実と葉の物理的接続や方向ごとの遮蔽関係を表すシーングラフを推論し、収穫時の介入計画に役立つ関係情報を提供する手法を提案。

• 部分点群からのモデルフリー統合ピック・アンド・プレースのためのロバスト配置可能性指標
  マニピュレーション2025/10/1

  部分的な点群観測から物体の安定性と把持可能性を確率的に評価する配置可能性指標を提案し、モデルフリーな統合ピック・アンド・プレース推論を実現した。

• 前回セッションの再構成を活用した効率的な視点計画による植物の反復モニタリング
  視点計画2025/10/1

  前回の3Dモデルを再利用し、一度の視点計画で効率的に植物を観測する手法を提案。実データで少ない視点数と短い経路で高い被覆率を達成。

• 不確かさに基づく行動選択を統合したマニピュレーション強化型セマンティックマッピング
  マニピュレーション2025/6/1

  棚などの遮蔽物が多い環境で、不確かさを考慮した視点計画と対象物の押し動作を組み合わせ、効率的にセマンティックマップを構築する手法を提案した。

• EvidMTL: 単眼RGB画像からの不確かさを考慮した意味的表面マッピングのためのエビデンシャル・マルチタスク学習
  不確かさ推定/マルチタスク学習/意味マッピング2025/3/1

  単眼RGB画像から深度推定と意味セグメンテーションをエビデンシャルヘッドで行い、不確かさを校正する新しい損失関数を提案し、不確かさを考慮した意味的表面マッピングフレームワークEvidKimeraを構築した。

• 果実マッピングのための視点運動計画の大域的最適化
  視点計画2025/3/1

  果実の遮蔽を減らすため、集合被覆問題と最短ハミルトン経路問題を統合し、ロボットの移動コストを抑えつつ果実の被覆率を最大化する視点運動計画手法を提案。

• 文脈ベースメタ強化学習によるロバストで適応的なペグ挿入組立タスク
  マニピュレーション2024/9/1

  ロボットの順運動学と未校正カメラ、力覚センサを活用し、文脈ベースメタ強化学習でペグ挿入組立タスクのサンプル効率と実環境適応性能を向上させた研究。

• 隣接関係を考慮した強化学習によるコンパクトな複数物体配置
  マニピュレーション2024/4/1

  壊れやすい上面を持つ不規則形状物体を、隣接物体との空間制約を守りながら隙間なく配置するための強化学習フレームワークを提案し、従来法より高密度な配置を実現した。

• HortiBot: ピーマン収穫のための適応型マルチアームロボットシステム
  マニピュレーション2024/3/1

  温室でのピーマンの選択収穫を自動化するため、2本のマニピュレーションアームと1本の知覚用アームを備えた3本腕ロボットシステムを開発し、能動知覚とコンプライアント操作により高い成功率を達成した。

• DawnIK: 異種マルチアームシステムのための分散型衝突認識逆運動学ソルバ
  マニピュレーション2023/7/1

  複数のロボットアームが近接して作業する環境で、自己および他アームとの衝突を避けつつ目標姿勢に到達する逆運動学を、重み付きコスト関数の非線形最適化として解く分散型手法を提案した論文。

• 果実検出のためのグラフベース視点運動計画
  視点計画2023/3/1

  ロボットアームの視点移動をグラフで計画し、ピーマン植物の果実を隠蔽を抑えつつ効率的に検出する手法を提案。

• 未知の狭所マッピングのための視点プッシュ計画
  マニピュレーション2023/3/1

  棚などの狭い空間をロボットアームでマッピングする際に、深層強化学習で視点を計画し、隠れた物体を露出させるための押し動作も予測する手法を提案。

• ロボット配置タスクにおける物体配置誤差のリアクティブ補正
  マニピュレーション2023/2/1

  ロボットアームで物体を配置する際に生じる位置ずれを、プッシュ動作で自律的に検出・修正する手法を提案し、シミュレーションと実機でミリメートル精度を実現した。

• 形状補完に基づく果実マッピングと再構成のための次善視点計画
  能動知覚2022/9/1

  果実の予測形状を利用して未観測部分を狙う視点を計画し、視点の非類似性でサンプリングを削減する手法を提案。シミュレーションと実機でサイズ推定・再構成の精度向上と計画時間短縮を実証した。

• 形状補完を用いた果実マッピングによる自律的な作物モニタリング
  作物モニタリング2022/3/1

  RGB-Dカメラとロボットアームで果実の点群を取得し、TSDFベースの3Dマップ上で超楕円体フィッティングにより遮蔽された果実の形状・体積を推定する手法を提案した。