Ryan Watson
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
宇宙機制御ナビゲーションGNSS/INS統合状態推定GNSS測位マニピュレーション歩行農業ロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 宇宙機衝突回避のための凸マヌーバ計画宇宙機制御2025/10/1
低推力による衝突回避マヌーバ設計を非凸QCQPから凸SDP緩和で解き、大域最適解を得る手法を提案し、高忠実度シミュレーションで検証した。
- ドラゴンフライ探査機のナビゲーションフィルタの予備設計ナビゲーション2023/7/1
タイタン探査機ドラゴンフライの移動サブシステム向けに、LiDAR・視覚オドメトリ・気圧センサ・冗長IMUを統合したナビゲーションフィルタの予備設計を提示し、数km規模の表面飛行を実現するためのSLAM近似や画像処理誤差モデル化について論じた。
- 車輪ロボット向けZUPT支援GNSS因子グラフと慣性航法の統合GNSS/INS統合2021/12/1
車輪ロボットのGNSS測位にゼロ速度情報(ZUPT)を位置制約として因子グラフに組み込み、GNSS/INS統合因子グラフと比較評価した研究。
- 惑星探査ローバーの車輪慣性オドメトリ改善に向けたロバストカルマンフィルタの比較状態推定2021/12/1
低特徴で粗い地形における車輪慣性オドメトリの精度向上のため、適応型・ロバスト型・変分型カルマンフィルタを実機ローバーで比較し、変分型が誤った車輪計測に強く長距離でもドリフトを抑えて高精度に自己位置推定できることを示した。
- ロバストGNSS測位のための因子グラフのレビューGNSS測位2021/12/1
GNSS測位における因子グラフの実装方法とカルマンフィルタに対する利点を概説し、劣化した測定値に対するロバスト性向上への重要性を論じたレビュー論文。
- 精密受粉ロボットのための花インタラクションサブシステムマニピュレーション2019/6/1
小型の花を個別に精密受粉できる完全自律ロボットを開発し、人工花で93.1%の検出精度と76.9%の受粉成功率を達成した。
- ゼロ制約を周期的に用いた惑星探査ローバの慣性航法・車輪オドメトリ精度向上歩行2019/6/1
停止時にゼロ速度・ゼロ角速度などの疑似観測と非ホロノミック拘束を航法フィルタに取り込み、視覚補正の頻度を減らしつつローバの自己位置推定精度を高めた。
- 自律型精密受粉ロボットの設計農業ロボティクス2018/8/1
温室環境でブランブル植物の受粉を行う自律ロボット「BrambleBee」の設計と開発について述べた論文。
