Yu Gu
収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボットタイヤと床面の相互作用による床摩擦の評価走行・床面認識2026/10/24
スキッドステアロボットを5種類の床面で走行させ、慣性センサと車輪オドメトリの速度差や応答遅延、スペクトル特徴から床面の摩擦特性を分類・評価した研究。
- PVFH-Bench: 視覚言語モデルにおける前提誘発性視覚固着幻覚のベンチマークVLA2026/10/10
視覚言語モデルが誤ったテキスト前提に引きずられ、存在しない物体を幻覚する新たな失敗モードを測定するベンチマークを提案し、10モデルで脆弱性を実証した。
- OHRID-Retail: 小売環境における人間活動のオープンなマルチモーダルデータセット人間行動認識/マルチモーダル2026/9/16
小売店での棚取り作業を模したタスクを16人がロボットなし・低速誘導・高速誘導の3条件で行い、全身の慣性センサと筋電図を計測したオープンデータセットを構築した。
- 意味的ガイド付き探索：画像空間ウェイポイントサンプリングによる非構造環境の探索探索計画2026/8/29
地上車両向けの探索フレームワークで、ピクセル単位の意味セグメンテーションをウェイポイント選択と経路最適化に統合し、地形の走行可能性や障害物、関心対象を考慮した意味的効用関数で探索目標を評価する。シミュレーションと実環境で性能を検証した。
- 反復パラメータ推定による能動的操作のための枝モデリング農業ロボティクス/操作2026/6/1
点群データから枝の有限要素モデルを構築し、実測の変形データから材料パラメータを反復推定して、変形を考慮した動作計画で枝を安全に操作する手法を提案した。
- FloPE: 精密受粉のための花の姿勢推定受粉ロボティクス2025/3/1
3Dガウススプラッティングで合成データを生成し、知識蒸留により軽量モデルで花の姿勢をリアルタイム推定、受粉成功率を向上させた。
- アンセンテッド変換を用いたロバストな花クラスタマッチングロボティクス/農業2025/3/1
RGB-Dデータから生成した記述子とアンセンテッド変換による不確かさ推定を組み合わせ、時間変化や遮蔽があっても花クラスタを高精度にマッチングする手法を提案。
- 農業作業を支援する力覚対応の枝マニピュレーションマニピュレーション2025/3/1
枝の変形特性と幾何制約を考慮したRRT*ベースの経路計画で、枝を損傷せずに目標領域へ移動させる手法を提案し、50回の試行で78%の成功率を達成した。
- Magma: マルチモーダルAIエージェントのための基盤モデルVLA2025/2/1
画像・動画・ロボットデータを統合的に学習し、UI操作からロボットマニピュレーションまでこなすマルチモーダル基盤モデルを提案。
- ルーピー運動：多細胞ロボットにおける回転の創発群制御2024/9/1
均質な1自由度セルが連結した多細胞ロボット「Loopy」が、モルフォゲンの拡散・反応・能動輸送という局所相互作用だけで自発的に回転運動を創発することを示した研究。
- セマンティックセグメンテーションと幾何解析による自律ハイキングトレイルナビゲーションナビゲーション2024/9/1
カメラのセマンティック情報とLiDARの幾何情報を統合した走行可能性解析モジュールを構築し、トレイル追従とオフトレイル回避を両立する自律ナビゲーション手法を提案、実環境で検証した。
- ボトムアップ型ロボット設計のための細胞可塑性モデルロボット設計2024/8/1
チューリングパターンの活性化-阻害反応に環境刺激を加えた細胞可塑性モデルを提案し、ロボットの形態と機能を環境への創発的応答として設計する枠組みを示した。
- 複数領域を対象とした確率的信念に基づくロボット物体探索探索計画2024/4/1
探索問題をオプション付き信念MDPとして定式化し、MCTSで大規模環境における物体探索を効率化する手法を提案。計算時間を抑えた簡易版も示す。
- Stickbug：6本腕の精密受粉ロボットの設計マニピュレーション2024/4/1
温室内で6本の腕を個別エージェントとして並列動作させ、毎分1.5回以上の受粉を50%の成功率で行う精密受粉ロボットStickbugを設計し、花の知覚データセットも公開した。
- 動作シミュレーションに基づく家庭用サービスロボットのデジタルツインシステムsim2real2023/9/1
家庭用サービスロボットの作業能力向上のため、運動学モデルと改良粒子群最適化による逆運動学解法、および家庭内物体の機能的属性記述を用いて、物理空間からデジタル空間への幾何・物理・機能の3次元マッピングを実現するデジタルツインシステムを構築した。
- 魚眼画像と透視投影画像間の自己教師あり特徴点検出と記述特徴点マッチング2023/6/1
魚眼画像と通常の透視投影画像の間で特徴点を検出・マッチングする自己教師あり学習手法を提案し、そのための新データセットも構築した。
- 群れとしての一個体：同一セルからの安定なロボット身体のボトムアップ創発群制御2023/6/1
同一のセルが物理的につながり自己組織化することで、ロボットの身体形状が創発的に形成される「Swarm-of-One」ロボットLoopyを提案し、対称な形状の形成や安定性を実験的に示した。
- Rhino: 地下鉱山環境をマッピングする自律ロボット自律ナビゲーション2023/5/1
LiDARとIMUを用いたLIO-SAMフレームワークにより、地下鉱山を長時間自律走行しながら3Dマップを生成する4輪スキッドステア型UGVを開発した。
- 曖昧性態度を考慮したオンライン意思決定のためのグラフ探索意思決定/プランニング2023/3/1
遷移モデルの曖昧性を包括的に表現し、ユーザーが曖昧性への態度を調整できるAmbiguity Attitude Graph Searchを提案。動的なセーリング環境で、態度調整がロバスト手法の失敗を緩和し目的達成を改善することを示した。
- 視覚に頼らない固有受容センサによる惑星探査ローバのスリップ検出スリップ検出2022/7/1
IMUと車輪エンコーダのみを用いた固有受容的な自己位置推定により、視覚情報が乏しい環境でもローバの車輪スリップを高精度に検出する手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
- ベイズ最適化とベクトルの線形結合によるマルチロボット制御フレームワーク群制御2022/3/1
分散型マルチロボットシステムの制御則を、測定情報のスカラー・ベクトル分類とベクトルの線形結合でパラメータ化し、ベイズ最適化でパラメータを調整する汎用フレームワークを提案した論文。
- NASA宇宙ロボティクスチャレンジ2予選：月面ローバー自律運用への取り組み月面ローバー自律運用2021/9/1
NASAの月面シミュレーション競技SRC2予選に参加し、複数ローバーによる揮発性資源の探索・掘削・輸送と目標検出を自律的に行うための設計上のトレードオフと戦略を報告した。
- ガウス過程による滑り予測に基づく惑星ローバの自律的ZUPT自己位置推定2021/3/1
走行中の車輪滑りをガウス過程で予測し、停止すべき適切なタイミングを自律判断してZUPTを適用することで、惑星ローバの3D自己位置推定精度を向上させる手法を提案・実地検証した。
- 地下環境におけるUAV/UGVチームの位置推定不確かさを考慮した探索計画UAV/UGV協調2021/2/1
地下環境での捜索救助のため、UGVがUAVの位置推定と軌道計画を担うチーム構成で、信念空間を評価して位置推定誤差を抑えつつ探索経路を計画するアルゴリズムを提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- 精密受粉ロボットのための花インタラクションサブシステムマニピュレーション2019/6/1
小型の花を個別に精密受粉できる完全自律ロボットを開発し、人工花で93.1%の検出精度と76.9%の受粉成功率を達成した。
- ゼロ制約を周期的に用いた惑星探査ローバの慣性航法・車輪オドメトリ精度向上歩行2019/6/1
停止時にゼロ速度・ゼロ角速度などの疑似観測と非ホロノミック拘束を航法フィルタに取り込み、視覚補正の頻度を減らしつつローバの自己位置推定精度を高めた。
- 自律型精密受粉ロボットの設計農業ロボティクス2018/8/1
温室環境でブランブル植物の受粉を行う自律ロボット「BrambleBee」の設計と開発について述べた論文。
