Samuel Zimmermann

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• チームCERBERUS、DARPA地下チャレンジ優勝：技術概要と教訓
  群制御2022/7/1

  脚式ロボットと飛行ロボットを組み合わせたシステムで、GPSのない過酷な地下環境を自律探索し、DARPA地下チャレンジで優勝した技術を報告する論文。

• CERBERUS：DARPA地下トンネル・都市環境における脚式・飛行ロボットの自律探査
  自律探査2022/1/1

  DARPA地下チャレンジ向けに、四脚ロボットと飛行ロボットを統合し、カメラ・LiDAR・慣性センサの融合と集中型マップ最適化で地下環境を自律探査するシステムを構築した。

• 脚式・飛行ロボットによる地下環境の自律協調探査
  群制御2021/11/1

  脚式ロボットと飛行ロボットが協調し、通信が困難な地下環境を自律的に探査する戦略を提案し、スイスの地下鉱山での実証実験で有効性を示した。

• 車輪脚ロボットの全身MPCとオンライン歩容生成
  歩行2020/10/1

  車輪付き四脚ロボットの車輪と胴体の運動を単一のMPCで同時最適化し、接触・離地タイミングを事前定義せずに非周期的な歩容をオンライン生成する手法を提案した論文。