Sebastian Castro

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 述語と行動の同時学習によるゼロショット技能合成
  模倣学習/技能合成2026/5/1

  ロボットの模倣学習において、行動とその象徴的な結果（述語）を同時に生成する新しいポリシーを提案し、学習済み技能のゼロショット合成を可能にした。

• 黄金のチケット：単一のノイズベクトルで生成ロボットポリシーを改善
  VLA2026/3/1

  事前学習済みの拡散・フローマッチングポリシーに対し、ガウス分布から毎回サンプリングする代わりに固定の初期ノイズ（黄金のチケット）を与えることで、追加学習なしにタスク成功率を向上させる手法を提案。

• 階層型熟考・反応システムによる部分的既知環境でのタスク・動作計画
  タスク・動作計画2022/2/1

  反応的ベクトル場プランナの到達保証を契約として活用し、熟考型サンプリング計画と組み合わせることで、未知障害物があっても計算コストを抑えつつ堅牢に計画できる階層型タスク・動作計画アーキテクチャを提案した。

• 能動学習による抽象プラン実行可能性の獲得
  マニピュレーション2021/7/1

  ロボットが自ら探索的にプランを実行し、その成否から抽象プランの実行可能性を予測するモデルを能動学習で効率的に獲得する手法を提案し、実機の積み上げタスクで有効性を示した。

• 未知環境における時間的に拡張されたタスクの学習と計画
  計画/強化学習2021/4/1

  部分的にしか見えていない環境で時相論理タスクを達成するため、高レベル行動の成功確率とコストをニューラルネットで推定し、最小期待コスト計画を探索する手法を提案した。