Sebastian Houben
Hochschule Bonn-Rhein-Sieg
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 高解像度深度と超低解像度RGBによるプライバシー保護セマンティックセグメンテーションセマンティックセグメンテーション2026/9/23
高解像度の深度画像と超低解像度のRGB画像を組み合わせた非対称センシングで、プライバシーを保護しつつ2D/3Dセマンティックセグメンテーションを行う手法を提案。
- VoxelFix: 完成済み3Dボクセルマップの事後セマンティック修正3Dマップ/セマンティックセグメンテーション2026/9/4
完成済みの3Dボクセルマップのセマンティック精度を、幾何と占有状態を固定したままグラフベースモデルで修正する手法を提案し、mIoUを4.23〜5.00ポイント向上させた。
- 生成モデルを対話型創発表現として評価する：人間らしい協調行動の評価人間-AI協調2026/5/1
この論文は、大規模言語モデルエージェントが人間と協調する際に、視点取得や心の理論などの創発的な協調行動を示すかを、2Dゲーム環境と自動行動検出システムを用いて評価した研究です。
- 言語から行動へ：LLMベースのエージェントは身体化されたロボットの認知に利用できるか？VLA2026/3/1
大規模言語モデル（LLM）を中心とした認知アーキテクチャを提案し、家庭環境での移動マニピュレータの計画・推論に応用して、物体配置や交換タスクでその有効性を評価した。
- 異常発生時における信頼性の高いロボットタスク実行sim2real2025/10/1
学習済みロボット方策に視覚的異常検知と3段階の回復行動を組み合わせ、実行失敗を防ぐフレームワークを提案。ドアハンドル到達と物体配置タスクで成功率向上を実証。
- タスク知識を活用した動画ベースのロボット失敗検出の強化失敗検出2025/8/1
ロボットの動作とタスク関連物体の時空間情報を活用し、動画から実行失敗を検出する手法を提案。可変フレームレートのデータ拡張でF1スコアを改善。
- 学習ベースの屋内ナビゲーションは実世界で使えるか？模倣学習の可能性ナビゲーション2025/7/1
RGB画像・LiDAR・両者を組み合わせた模倣学習による屋内ナビゲーションを実機で従来のポテンシャルフィールド法と比較し、多モーダルモデルが多くの場面で優れる一方、動的環境では課題が残ることを示した。
- NMPCから四足歩行のエンドツーエンドマルチタスク方策学習歩行2025/5/1
NMPCの専門家デモを用いて、生の固有感覚入力から複数の歩容行動を直接予測する単一ニューラルネットを訓練するマルチタスク学習フレームワークを提案し、Go1で実機検証した。
- UAV画像からの林床セグメンテーションに向けた視覚基盤モデルのパラメータ効率ファインチューニングセグメンテーション2025/5/1
森林モニタリング用UAV画像に対し、視覚基盤モデルSAMをパラメータ効率よくファインチューニングし、切り株や植生、倒木などを自動セグメンテーションする手法を提案した。
- 果実マッピングのための視点運動計画の大域的最適化視点計画2025/3/1
果実の遮蔽を減らすため、集合被覆問題と最短ハミルトン経路問題を統合し、ロボットの移動コストを抑えつつ果実の被覆率を最大化する視点運動計画手法を提案。
- MBZIRC 2017におけるNimbRoチーム：移動標的への高速着陸とMAVチームによる宝探しMAV/協調制御2018/11/1
MBZIRC 2017の2つのMAV課題（移動車両への着陸と複数MAVによる探索・運搬）に向けた知覚・軌道計画・制御・協調の手法を開発し、実機実験で成果を上げた。
- 特徴量ベースの視覚オドメトリを事前情報に用いたリアルタイム準密ステレオSLAMSLAM2018/10/1
ステレオカメラの視覚オドメトリとSLAMにおいて、高速な特徴量マッチングで動きを推定し、その結果を計算コストの高い準密な直接法による深度推定の初期値として用いる二層構成の手法を提案した。公開ベンチマークで従来法より高速かつ同等精度で、大きなフレーム間動きや照明変化にも頑健であることを示した。
- 倉庫棚卸しのための高速自律飛行ドローン自律飛行2018/9/1
倉庫内を自律飛行し、RFIDとカメラで棚の在庫を認識するMAVシステムを開発。3D LiDARによるSLAMと軌道生成、障害物回避を統合し、実倉庫で完全自律の棚卸しミッションを実証した。
