Sebastian Starke
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
全身動作生成動作キャプチャマニピュレーションヒューマン・オブジェクト・インタラクションモーション生成移動操作モーショントラッキング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GIRAF: 関節物体との汎用的な人間インタラクションの実現全身動作生成2026/7/8
関節を持つ物体との全身インタラクションを生成するテキスト条件付き拡散モデルを提案し、物体中心表現と混合ドメイン学習、接触ベースのデータ拡張により未見の物体構成への汎化を実現した。
- EgoExoMoCap: 分散型エゴ・エクソ人間動作キャプチャ動作キャプチャ2026/7/1
ヘッドマウントデバイスを装着した複数人が、自身と他者の動作を同時に推定する分散型フレームワークを提案。頭部・手首のトラッキングと画像特徴を組み合わせ、ノイズや遮蔽に頑健な動作再構築を実現した。
- CHOICE: 雑然とした環境における人間と物体の協調的なピックアンドプレース動作マニピュレーション2024/12/1
雑然とした環境で物体を掴んで運ぶ動作を生成するため、両手のスケジューラ、神経暗黙プランナー、カルマンフィルタ付きDeepPhaseコントローラを組み合わせた階層型システムを開発した。
- FORCE: 物理特性を考慮した人と物体のインタラクション生成ヒューマン・オブジェクト・インタラクション2024/3/1
物体の質量や摩擦といった物理特性をモデル化し、人間の力と抵抗力の関係を捉えることで、多様でリアルな人と物体のインタラクション動作を生成する手法を提案。
- 位相多様体を用いたモーション・インビトゥイーニングモーション生成2023/8/24
周期オートエンコーダで学習した位相変数を活用し、キャラクターの目標ポーズ間を補間するデータ駆動型モーション生成システムを提案。専門家混合モデルと双方向制御により、多様で長い遷移の動きを安定して生成できる。
- 箱の運搬を伴う移動操作のための階層的計画と制御移動操作2023/6/1
物理シミュレーション上のバーチャルヒューマンが、計画・拡散モデル・強化学習を組み合わせた階層的制御により、雑然とした環境で箱を並べ替えるタスクを実現した。
- QuestEnvSim: 環境を考慮した疎センサーからの物理シミュレーションによるモーショントラッキングモーショントラッキング2023/6/1
ヘッドセットとコントローラの位置情報から、強化学習と物理シミュレーションを用いて、椅子やソファなど環境と相互作用する全身の自然な姿勢を生成する手法を提案した論文。
