Yuting Ye

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GIRAF: 関節物体との汎用的な人間インタラクションの実現
  全身動作生成2026/7/8

  関節を持つ物体との全身インタラクションを生成するテキスト条件付き拡散モデルを提案し、物体中心表現と混合ドメイン学習、接触ベースのデータ拡張により未見の物体構成への汎化を実現した。

• CHOICE: 雑然とした環境における人間と物体の協調的なピックアンドプレース動作
  マニピュレーション2024/12/1

  雑然とした環境で物体を掴んで運ぶ動作を生成するため、両手のスケジューラ、神経暗黙プランナー、カルマンフィルタ付きDeepPhaseコントローラを組み合わせた階層型システムを開発した。

• QuestEnvSim: 環境を考慮した疎センサーからの物理シミュレーションによるモーショントラッキング
  モーショントラッキング2023/6/1

  ヘッドセットとコントローラの位置情報から、強化学習と物理シミュレーションを用いて、椅子やソファなど環境と相互作用する全身の自然な姿勢を生成する手法を提案した論文。

• 複数キャラクター間の複雑なインタラクションのシミュレーションとリターゲティング
  物理シミュレーション2023/5/1

  深層強化学習を用いて、物理シミュレーション上のヒューマノイドが複数人での複雑なインタラクション（ハイタッチ、ダンス、箱運びなど）を模倣・再現する手法を提案。インタラクショングラフに基づく新たな報酬設計により、個々の動きとキャラクター間の空間的関係を同時に保持する。

• 貪欲な形状カリキュラムによるハンド内操作の転移学習
  マニピュレーション2023/3/1

  高品質なモーションキャプチャ例から深層強化学習でハンド内物体操作を学習し、中間形状を経由する貪欲なカリキュラム探索で新しい複雑な形状へ適応させる手法を提案した。