Shivesh Kumar
収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 脚式ロボットの状態推定のための残差ベース適応カルマンフィルタ状態推定2026/8/3
脚式ロボットの状態推定において、ノイズ共分散行列をオンラインで適応させる手法を提案し、固定パラメータのInEKFと比較して精度が向上することを示した。
- 並列伝達を考慮したコデザイン：アクチュエーション空間最適化によるマニピュレータ性能向上マニピュレーション2025/7/1
並列ベルト駆動マニピュレータの伝達比を設計変数とし、アクチュエーション空間での軌道最適化と組み合わせるコデザイン手法を提案し、動的可搬重量を向上させた。
- 剛体システムの運動方程式の閉形式時間微分剛体力学2025/7/1
剛体システムの運動方程式の時間微分を2次まで閉形式で導出し、既存の再帰アルゴリズムに代わる明快な定式化を提案した。
- 並列運動マニピュレータの逆動力学の二階時間微分に対する再帰リー群定式化並列マニピュレーション2025/7/1
直列ロボット向けに開発された再帰アルゴリズムを並列運動マニピュレータに拡張し、逆動力学の二階時間微分をリー群の枠組みで効率的に計算する手法を初めて提案した。
- カルマンフィルタによるオンラインシステム同定を用いた四足歩行ロボットの適応モデルベース制御歩行2025/6/1
カルマンフィルタで四足ロボットの質量と重心をオンライン推定し、ペイロード変化に適応するモデルベース制御を実現した。
- ロバストな運動知能のための強化学習：第2回RealAIGym AIオリンピックからの教訓強化学習2025/3/1
IROS 2024で開催された二重振り子の振り上げ制御を競う競技会において、参加チームが提出した4種類の強化学習手法を実機で評価し、シミュレーションから実機への転移性や外乱に対するロバスト性を比較検討した。
- 直並列ハイブリッド外骨格Recupera-Rehaの着座・起立・歩行制御外骨格制御2024/10/1
多数の運動学的ループを持つ直並列ハイブリッド外骨格に対し、最適制御で着座・起立・静的歩行の軌道を生成し、実機で動作を検証した。
- 動的に変化する環境における単脚ホッパーのモデル予測パルクール制御歩行・跳躍制御2024/8/1
動的に変化する障害物コースを混合整数計画で経路計画し、PD制御と状態機械で単脚ホッパーを走破させるモデル予測パルクール制御を提案した。
- 耳科手術支援のための外科医参加型パラレルロボットの共同設計手術支援ロボット2024/8/1
耳科手術用パラレルマニピュレータを、外科医や設計者・人間工学専門家・製造者らが共同設計するプロセスを提案し、最適化の効率化と実用化の迅速化を図った。
- RicMonk: 受動グリッパを備えた省エネ型3リンク腕渡りロボット歩行2024/3/1
テナガザルを模した3リンクの腕渡りロボットRicMonkを開発し、受動的な尾機構でエネルギー効率を高め、双方向の腕渡りを実現した。
- 認定可能な安定性を高めるための標準的な劣駆動システムのロバストな共同設計劣駆動系/共同設計2024/3/1
軌道最適化・安定化・設計最適化を組み合わせ、時間変化リアプノフ解析でロバスト性を最大化する共同設計アルゴリズムを提案し、振り子と台車棒で検証した。
- Cosseratロッド理論を用いた6RUSパラレル連続体ロボットのキネトスタティック解析連続体ロボット2024/3/1
Cosseratロッド理論に基づき6RUSパラレル連続体ロボットの順・逆キネトスタティックモデルを提案し、3次元軌道追従や変形、軸剛性をシミュレーションで解析した。
- 記号的な歩行記述から強化学習の報酬を導出する手法歩行2023/12/1
二足歩行の記号的な振る舞い記述をハイブリッドオートマトンとしてモデル化し、そこから強化学習の報酬関数を自動生成することで、学習時間を短縮しつつ歩行速度を向上させた。
- SE(3)における連続時間有限ホライズンLQR制御に向けて制御理論2023/7/1
自由浮遊ロボットの運動が従うSE(3)多様体の構造を、指数座標と指数写像の微分を用いて有限ホライズンLQR制御に組み込み、座標選択に依存する誤差や特異点問題を回避する手法を提案した。
- トルク制御による可変高さ跳躍のためのエンドツーエンド強化学習sim2real2023/7/1
跳躍の各フェーズを明示的に検出せずに暗黙的に学習するエンドツーエンドのトルク制御強化学習を提案し、パラメータ調整なしで実機に転移できることを示した。
- AcroMonk：最小構成の劣駆動ブラキエーションロボットブラキエーション2023/5/1
単一アクチュエータと受動グリッパのみで枝渡り（ブラキエーション）を実現する最小構成ロボットを開発し、軌道最適化＋TVLQR/PD制御と強化学習の3手法で制御性能を比較した。
- トルク制限付き単振り子に対するLQR制御器の吸引領域の解析的推定制御理論2022/11/1
トルク制限付き単振り子の線形常微分方程式の解析解に基づき、LQR制御器の吸引領域を高速に推定する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- 関節限界と衝突制約を考慮したパラレルキネマティック機構最適化のための効率的な局所・大域探索併用戦略機構設計最適化2022/2/1
Nelder-Mead法による局所探索と低食い違い分布による大域探索を組み合わせ、受動関節限界や特異点・自己衝突制約下でパラレルキネマティックマニピュレータを最適設計する手法を提案し、異なる自由度の2機種で有効性を示した。
- 逆動力学のN階時間微分の再帰形と閉形式表現ダイナミクス2021/3/1
剛体多体系の運動方程式のN階時間微分を閉形式と再帰形式の両方で導出し、大自由度ロボットでも効率的に計算できる手法を提案した論文。
- 直並列ハイブリッドヒューマノイドRH5の設計・解析・制御ヒューマノイド2021/1/1
軽量かつ高剛性な直並列ハイブリッド構造を持つ身長2m・62.5kgのヒューマノイドRH5を開発し、DDPに基づく全身軌道最適化と接触安定性を改善した歩行軌道生成手法を提案した。
- ロボット行動の自動自己探索のための開発サイクルQ-Rock自動探索2020/7/1
ロボットのハードウェア能力を自動探索し、意味的に分類・注釈して複雑な行動を生成し、要求と行動を対応付ける統合的な開発サイクルQ-Rockを提案した論文。
- 離散軌道空間の組合せ論によるロボット動作計画動作計画2020/5/1
ロボットのハードウェア仕様に基づく離散モデルを提案し、格子経路法で軌道数を数えることで動作計画の複雑さを見積もった論文。
- 剛体機構の逆運動学に対する遠位教師学習と数値・解析手法の比較逆運動学2020/3/1
剛体機構の逆運動学を解くため、機械学習手法である遠位教師学習(DT)を微分可能プログラミングと組み合わせ、解析解・数値解と解率・精度・サンプル効率・スケーラビリティ・実行時間などで広く比較評価した。
- 2自由度可変剛性機構の比較研究可変剛性機構2020/3/1
冗長アクチュエータと非線形ばねを備えた2自由度並列機構の可変剛性設計を比較し、タスク空間剛性の最適化と定量評価指標を提案した論文。
