Siddharth Reddy

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• オフライン強化学習による適応型ヒューマンマシンインターフェースのブートストラップ
  ヒューマン・イン・ザ・ループ強化学習2023/9/1

  ノイズの多い高次元コマンド信号をアクションにマッピングするインターフェースを、オフライン事前学習とオンライン微調整を組み合わせた強化学習で訓練し、ユーザーの長期意図を推論することで、視線によるナビゲーション支援を改善した。

• 初めての接触：相互情報量最大化による教師なし人間-機械協調適応
  ヒューマン・マシン・インターフェース2022/5/1

  ユーザーのコマンド信号と環境の状態遷移の間の相互情報量を最大化することで、事前のマッピングや教師信号なしに人間と機械のインターフェースを協調的に適応させる教師なし手法を提案。

• 眼 gaze 入力によるロボット操作を可能にする階層型ヒューマン・イン・ザ・ループ強化学習
  ヒューマン・イン・ザ・ループ強化学習2022/2/1

  事前学習した高レベル行動の潜在空間と、スパースなユーザーフィードバックからの効率的な学習を組み合わせ、ウェブカメラの視線入力でロボットを操作できる支援インターフェースを実現した研究。

• 支援型知覚：状態伝達のための観測最適化
  ヒューマンロボットインタラクション2020/8/1

  ユーザーの観測を加工・合成することで、内部状態推定の誤りを補正し、より正確な状況把握を促す支援型状態推定(ASE)を提案し、4タスクのユーザー研究で有効性を示した論文。

• スケールする自律性：人間オペレータがロボット群を制御できるようにする
  群制御2019/10/1

  ユーザのロボット選択の好みを学習し、多数のロボットの中からテレオペレーションが必要な1台を自動で特定することで、少ない注意力でロボット群を監督できる手法を提案した。

• 深層強化学習による共有自律制御
  共有自律/強化学習2018/2/1

  環境モデルやユーザの目標知識を仮定せず、人間参加型強化学習で観測とユーザ入力から行動価値への写像を学習し、ユーザ入力に近い行動を選びつつ劣った行動を除外する共有自律手法を提案。ビデオゲームと実機クアッドロータで有効性を示した。