Stephanie Newdick

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ReachBot：伸縮ブームで移動を操作に変えるロボット
  マニピュレーション2024/7/1

  月や火星の溶岩チューブ探査に向け、伸縮ブームとマイクロスパイン付きグリッパで不規則な岩面を掴みながら移動するロボットReachBotを開発し、モハーベ砂漠の溶岩チューブで実証した。

• ReachBotによる火星溶岩洞探査：科学的調査と運用コンセプト
  宇宙ロボティクス2024/6/1

  伸縮自在な脚で移動するロボットReachBotを火星の溶岩洞に投入する想定ミッションについて、科学目標・ペイロード選定・運用計画・リスク対策を検討した論文。

• 火星アナログとしてのモハーベ砂漠溶岩洞におけるReachBotフィールドテスト
  フィールドロボティクス2024/5/1

  伸縮ブームとグリッパを脚として不整地を移動する惑星探査ロボットReachBotの部分試作機を製作し、モハーベ砂漠の溶岩洞で実地試験を行って把持性能を評価した。

• ReachBotの設計：火星溶岩チューブ探査を事例としたシステム設計プロセス
  移動ロボット設計2022/10/1

  伸縮ブームを移動用のプリズマティック関節として使うロボットReachBotについて、地形やミッション要件から設計パラメータを最適化するトレードスタディ手法を提案し、火星溶岩チューブ探査に適用した。

• 確率的把持を伴うクライミングロボットの動作計画
  マニピュレーション2022/9/1

  火星洞窟探査用クライミングロボットReachBotのための、把持の不確実性を考慮したグラフ探索と動作計画手法を提案し、シミュレーションで95%以上の成功率を達成した。