Subhrajit Bhattacharya
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 平面ロボット群における穴閉鎖のための分散調和共分散フィードバック群制御2026/10/8
平面マルチエージェント系で、調和エッジ信号を用いて穴を検出しエージェントの力に変換する分散フィードバックを提案し、穴が時間平均的に閉じることを保証した。
- 跳ね返りを活用する軌道計画：衝突許容ロボットのための反射クラスナビゲーション2026/9/22
壁との衝突を積極的に利用して跳ね返る軌道を計画する手法を提案し、衝突回避軌道より実行時間と操作労力を削減できることを示した。
- 楕円体モデルから動的ヒッチの空中制御へ空中マニピュレーション2026/2/1
2本のケーブルを絡めて作る「ヒッチ」を4機のドローンで動かすため、楕円体ベースの運動学モデルとCLF-HOCBF-QP制御器を提案し、張力制約を守りつつ高速追従を実現した。
- 重み付き組合せラプラシアンとセンサネットワークにおける被覆修復への応用群制御2023/12/1
単体複体上の重み付き組合せラプラシアンを定義し、そのスペクトル特性を用いてほぼn次元の穴を検出する手法を提案。勾配降下法による動的被覆修復アルゴリズムをモバイルロボットチームのセンサネットワークに適用し、障害物環境へも拡張した。
- 近傍拡張グラフによる位相幾何学的に異なる経路計算と3次元テザーロボットの経路計画への応用経路計画2023/6/1
近傍拡張グラフという新しい概念を用いて、複雑な3次元空間でも位相幾何学的・幾何学的に異なる複数の局所最適経路を探索できる汎用的な手法を提案し、テザーロボットの経路計画に応用した。
- 空中ロボットによる空中での結び目形成と制御空中マニピュレーション2023/3/1
複数の空中ロボットとケーブルを使い、空中で物体を固定するための結び目を形成・変形させる手法を提案し、シミュレーションと実機実験で実証した。
- 深層強化学習による未知の疎なランドマーク複体のマルチエージェント探索群制御2022/9/1
GPSのない環境でランドマークが疎な場合でも、深層強化学習を用いて複数ロボットが協調してランドマーク複体を構築しながら効率的に探索する手法を提案した。
- トポロジー推論による混雑緩和のための非協調マルチロボット経路計画群制御2022/5/1
通信や協調ができない環境で、ロボットにトポロジー的に異なる経路を確率的に割り当てることで混雑を減らす経路計画手法を提案した。
- ランドマークを用いたGPS非依存都市環境での分散トポロジカルマッピングとナビゲーション群制御2021/3/1
低コストロボット群がGPSの使えない都市・屋内環境で、ランドマークの検出のみを頼りに分散的にトポロジカル地図を構築し探索・移動する手法を提案した論文。
- 不確実性下における多エージェント追跡逃避問題の追跡者割当と制御戦略群制御2021/3/1
ノイズを含むセンサ情報からマルコフ局所化で相手位置を確率的に推定し、冗長性を考慮した改良ハンガリアン法で追跡者を割り当てて捕獲時間を最小化する追跡逃避戦略を提案した論文。
- 経路見通しに基づく優先順位付けによるマルチロボット経路衝突解消群制御2019/8/1
各ロボットが現在地から目標へ到達する経路の見通し（ホモロジー類の数）をオンラインで計算し、それを優先順位として分散経路計画の交渉に用いることで、衝突のない経路計画を実現する手法を提案した。
- 経路ホモトピー不変量と最適軌道計画への応用経路計画2017/10/1
一般の配置空間におけるホモトピー類ごとの最適経路計画を、基本群の表示と語問題の解法アルゴリズムで自動化する手法を提案した論文。
- 大規模統計的群れによる構造の近似構築群制御2017/6/1
局所的な調和アトラクタダイナミクスを用いて、位置推定なしで大規模ロボット群が環境の調和成分を構築し、目的の構造を近似的に再現する手法を提案した論文。
- 単体的複体上の最短経路探索アルゴリズム経路計画2016/7/1
グラフのRips複体上で最短経路を求めるBasic S*アルゴリズムを提案し、離散グラフより元の連続空間の測地線を精度よく近似できることを示した。
- 平面ロボットアームの配置空間の分類と連続逆運動学問題への応用逆運動学2013/9/1
平面多関節ロボットアームの配置空間をトポロジー的に分類し、その分類に基づいて任意のアームに対する連続逆運動学のペアを設計する手法を提案した論文。
- ロボットの最適探索・計画問題への応用に向けたホモロジー類の不変量経路計画2012/8/1
障害物のあるユークリッド空間における経路計画で、ホモロジー類ごとの最適軌道を効率的に探索するため、de Rhamコホモロジーの生成元を用いて計算可能な不変量の完全集合を構成する手法を提案した。
