Sven Koenig
University of California, Irvine
収録論文 45本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 晩秋：LLMエージェントが汎用マルチロボットプランナを単一倉庫向けに特化マルチロボット計画2026/11/2
LLMコーディングエージェントが自律研究により、汎用マルチロボットプランナを1つの倉庫向けに特化させ、スループットを22〜60%向上できることを6つの実験で示した。
- ロボティクスにも「苦い教訓」がやってくるVLA2026/10/18
最先端のマルチモーダル言語モデル7種を実機ロボットアームの6つの操作タスクで比較評価し、直接制御は可能だが精度・効率は未熟で、性能が約44.5日で倍増する急速な改善傾向を示した。
- ITA-LaCAM: 割当を考慮した構成空間探索による完全かつスケーラブルなTAPFソルバ群制御2026/9/13
エージェントの目標割当と衝突回避経路計画を同時に行うTAPF問題に対し、割当を構成空間探索に統合した完全ソルバを提案し、大規模ベンチマークで高い成功率と効率を示した。
- ブロックケーブマイニングのための最終最適かつスケーラブルなマルチエージェント計画群制御2026/9/7
地下鉱山の自動化車両群の輸送計画を最適化する問題を定式化し、混合整数線形計画法に基づく解法SAMMとその高速版SAMMSを提案した。
- グループ化オークション・コンセンサスアルゴリズムによるマルチロボットシステムの分散タスク割り当て群制御2026/8/16
分散型マルチロボットタスク割り当てにおいて、空間的に近いタスクをグループ化して入札する新しいアルゴリズムGACAを提案し、従来のCBBAより最適性を大幅に向上させた。
- 学習型入札方式を用いたマルチロボットシステム向けオークション合意アルゴリズム群制御2026/5/1
マルチロボットのタスク割り当てにおいて、CBBAの手動設計された入札関数を強化学習で学習したニューラル入札ポリシーに置き換え、分散実行を保ちつつ解の質を向上させる手法を提案した。
- シミュレーション情報を活用した拡散モデルによる分散型マルチロボット動作計画群制御2026/5/1
各ロボットが局所観測から衝突回避軌道を生成する分散型マルチロボット動作計画において、隣接ロボットの将来軌道を拡散モデルで予測し、その予測を安全制約として自身の軌道計画に活用する新しいフレームワークを提案した。
- 共有環境におけるフロー認識型マルチエージェント経路探索を用いた衝突緩和群制御2026/3/1
動的な非制御エージェントと共有する環境で、その動きの学習パターンをMAPFに統合し、衝突を最大55%削減するフレームワークを提案した。
- Judgelight: 閉部分歩行の圧縮によるマルチエージェント経路探索の軌道レベル事後最適化群制御2026/1/1
学習ベースのMAPFソルバが生成した実行可能だが無駄な動きを含む軌道に対し、閉部分歩行を圧縮して冗長な動きを除去する事後最適化手法を提案し、ILPで厳密に解くことでコストを約20%削減した。
- スマートファクトリーにおける製造手順の埋め込みに対するいつでもスケーラブルで完全なアルゴリズム群制御2025/10/1
スマートファクトリーで製造手順を実行するために、プロセスを機械に割り当て、部品の搬送を計画する問題（SFE）に対し、100台以上の機械を持つ実規模シナリオにスケール可能な、完全性を備えた初の高スケーラブル解法TS-ACESを提案した。
- 離散ガイド拡散によるスケーラブルで安全なマルチロボット動作計画群制御2025/8/1
離散的なマルチエージェント経路探索と制約付き拡散モデルを組み合わせ、100台のロボットまでスケールする衝突回避軌道生成フレームワークを提案した。
- 統計的安全保証付き動的不可制御エージェント間のマルチエージェント経路探索群制御2025/7/1
予測不能なエージェントの動きを学習予測し、その不確実性をConformal Predictionで定量化してECBSに統合することで、衝突回避の統計的保証を実現する経路探索手法を提案。
- より厳密な下界でマルチエージェント経路探索の焦点探索を高速化群制御2025/3/1
マルチエージェント経路探索において、下界を先に最大化してから探索するDECBSを提案し、従来のECBSより高速に解を見つける。
- RAILGUN: 異なる環境とタスクにまたがるマルチエージェント経路探索のための統合畳み込みポリシー群制御2025/3/1
マルチエージェント経路探索(MAPF)において、地図ベースのCNNアーキテクチャを用いた初の集中型学習ポリシーを提案し、未知の地図やエージェント数に対するゼロショット汎化性能を示した。
- スマートファクトリにおける工程割当と自律移動ロボットの経路計画の同時最適化群制御2025/2/1
スマートファクトリで工程の機械への割当と移動ロボットの経路計画を同時に最適化するACESを提案し、スループットを向上させた。
- 射影拡散モデルによるマルチロボット同時動作計画マルチロボット動作計画2025/2/1
拡散モデルのサンプリングに制約付き最適化を組み込み、衝突回避と運動学的実現性を満たすマルチロボット動作計画手法SMDを提案し、新しいベンチマークで従来手法を上回る性能を示した。
- キャッシュ機構による生涯マルチエージェント経路探索の強化群制御2025/1/1
倉庫運用向けの生涯マルチエージェント経路探索に、一時的な物品保管用のキャッシュグリッドとロック機構付きタスク割り当てを組み込み、経路計画と連携させる手法を提案した。
- 射影拡散モデルによる連続空間でのマルチエージェント経路計画群制御2024/12/1
拡散モデルと制約付き最適化を組み合わせ、連続空間で衝突回避と運動学的制約を満たす複数エージェントの経路を生成する手法を提案した。
- ITA-ECBS: 目標割り当てと経路探索の統合問題に対する有界準最適アルゴリズム群制御2024/4/1
複数ロボットの目標割り当てと衝突回避経路計画を同時に行うTAPF問題に対し、既存の最適解法ITA-CBSを有界準最適化したITA-ECBSを提案。フォーカル探索と新たな下界行列で効率化し、多くのテストケースで既存手法より高速。
- キャッシュ拡張型生涯マルチエージェント経路探索群制御2024/3/1
倉庫計画を想定した生涯MAPFにおいて、一時的な物品保管用のキャッシュグリッドとロック機構、タスク割り当て器を導入し、性能を向上させる手法を提案・評価した。
- 協調マニピュレーションのためのマルチロボット幾何学的タスク・動作計画マニピュレーション2023/10/1
複数ロボットが物体を目標位置へ運ぶ協調タスクにおいて、動作計画情報から優先関係グラフを構築し、混合整数計画とMCTSで効率的な協調計画を探索する手法を提案した。
- 多目的衝突ベース探索のためのコスト分割群制御2022/11/1
多目的マルチエージェント経路探索アルゴリズムMO-CBSの探索効率を改善するため、コスト分割と非交差コスト分割という2つの新しい分割戦略を提案し、最大2桁の高速化を実現した。
- 混合整数計画法に基づくマルチロボット幾何学的タスク・動作計画マルチロボット計画2022/10/1
複数ロボットが協調して物体を目標位置へ運ぶ問題に対し、動作計画の情報からグラフを構築し、混合整数計画とモンテカルロ木探索を組み合わせて効率的な協調計画を生成する手法を提案した。
- マルチゴール・マルチエージェント pickup and delivery群制御2022/8/1
複数のエージェントが連続して発生するタスクを処理するMAPD問題に対し、大規模近傍探索と優先度ベース探索を組み合わせたアルゴリズムを提案し、大規模倉庫で数千のエージェントとタスクにスケールすることを示した。
- マルチゴールタスク割当と経路探索の最適・有界準最適アルゴリズム群制御2022/8/1
各エージェントに順序付きゴール列からなるタスクを割り当て、衝突のない経路を求めるMG-TAPF問題を定式化し、NP困難性を示した上で最適・有界準最適アルゴリズムを提案・比較した。
- 複数アーム組立システムのための協調タスク・動作計画マニピュレーション2022/3/1
複数ロボットによる組立作業を対象に、タスク割当と衝突回避動作を階層的に同時計画し、メイクスパンを抑えた安全な組立計画を生成するフレームワークを提案した論文。
- マルチエージェント経路計画におけるペア対称性推論マルチエージェント経路計画2021/3/1
MAPFの難しさの原因であるペア対称性を分類し、対称性を効率的に検出して専用制約で一度に解消する手法を提案。最適MAPFアルゴリズムCBSに組み込み、探索ノード数を最大4桁削減しスケーラビリティを最大30倍向上させた。
- 時間窓付きマルチロボット経路計画：列生成によるアプローチ群制御2021/3/1
倉庫内で時間窓内に物品を集配する複数ロボットの経路を、重み付き集合パッキング問題として定式化し、列生成法で利益最大化する手法を提案した論文。
- EECBS：マルチエージェント経路探索のための有界準最適探索マルチエージェント経路探索2020/10/1
マルチエージェント経路探索(MAPF)を高速に解くため、オンライン学習で非許容ヒューリスティックを推定し有界準最適解を保証するCBSの新変種EECBSを提案し、既存手法より大幅に高速であることを示した。
- 大規模倉庫における生涯マルチエージェント経路計画群制御2020/5/1
倉庫内でエージェントが次々と新しい目標地点に向かう生涯MAPF問題に対し、時間窓ごとに衝突を解消するRHCRフレームワークを提案し、最大1000体でも高品質な解を得られることを示した。
- 車輪移動ロボットの大域動作計画アルゴリズムの実験的比較動作計画2020/3/1
倉庫・市街地・駐車場などの実環境を模したオープンソースの動作計画ベンチマークを提案し、代表的な大域動作計画手法を効率と経路品質で比較して推奨事項を示した。
- 仕分けセンターにおける待機時間最小化のための目標割当と経路探索群制御2019/12/1
自動仕分けセンターでエージェントへのステーション割当と衝突回避経路を同時に最適化し、全ステーションの待機時間を最小化するmin-cost max-flowベースの手法を提案。最大350台のエージェントで有効性を実証した。
- マルチエージェント経路計画：定義・変種・ベンチマーク群制御2019/6/1
複数エージェントの衝突回避経路計画（MAPF）の仮定や目的関数を統一用語で整理し、新たなグリッドベースのベンチマークを提案・評価した。
- 一貫した優先順位付けで探索するマルチエージェント経路計画マルチエージェント経路計画2018/12/1
マルチエージェント経路計画において、事前に固定された優先順位ではなく、部分的な優先順位の空間を系統的かつ衝突駆動型の組合せ探索で探索する手法を提案し、高い解品質と成功率を示した。
- 運動学的制約を考慮した多エージェントピックアップ・デリバリーの生涯経路計画群制御2018/12/1
倉庫などで多数のロボットが連続的に運搬タスクをこなすMAPD問題に対し、SIPPwRTという探索手法を組み込み、実ロボットの運動学的制約を計画時に直接考慮して高速かつ完全な経路計画を実現した。
- 強化学習と模倣学習による分散型マルチエージェント経路計画群制御2018/9/1
強化学習と模倣学習を組み合わせ、専門家の経路計画を教師として完全分散型のマルチエージェント経路計画ポリシーを学習させ、最大1024エージェントの大規模環境で高い成功率を達成した。
- 期限付きマルチエージェント経路計画群制御2018/6/1
各エージェントが期限内にゴールへ到達できる数を最大化するMAPF-DL問題を定式化し、NP困難性を示した上で、フロー問題と整数線形計画に基づく手法と組合せ探索に基づく手法の2種類の最適アルゴリズムを提案した。
- マルチロボットシステムのための階層的計画生成・実行フレームワーク概観群制御2018/4/1
時相ネットワークを用いてタスクレベルと動作レベルの制約を同時に扱い、複数ロボットの計画生成と実行を階層的に統合するフレームワークを提案した概説論文。
- AIバズワード解説：マルチエージェント経路探索（MAPF）群制御2017/10/1
複数のロボットやエージェントが互いに衝突せずに目的地へ移動する経路を計画する「マルチエージェント経路探索」の基本概念を解説した記事。
- 混雑したゲーム環境における異種チーム移動の実現可能性検討群制御2017/10/1
多様なエージェントからなるチームを混雑したビデオゲーム環境で移動させるために、マルチエージェント経路探索(MAPF)アルゴリズムが有効であることを示した実現可能性研究。
- 生涯型マルチエージェント経路計画によるオンライン集配タスク群制御2017/5/1
倉庫のような環境でエージェントが次々と届く集配タスクをオンラインで処理するMAPD問題を定式化し、トークンパッシングに基づく2つの分散アルゴリズムを提案・評価した論文。
- ロボット群のための運動学的制約を考慮した経路計画群制御2017/4/1
最大速度などの運動学的制約とロボット間の安全距離を保証しつつ、複数ロボットの衝突回避経路を計画する手法を提案し、2D・3D環境のシミュレーションと実機で実証した。
- マルチエージェント経路計画の実世界適用への一般化群制御2017/2/1
MAPFを実世界シナリオに適用する際に生じる課題を整理し、それらに対処する4つの研究方向を論じた概説論文。
- 遅延確率を考慮したマルチエージェント経路計画群制御2016/12/1
実行遅延の確率を考慮したMAPF問題を定式化し、衝突を防ぐ分散実行ポリシーと2段階探索による解法を提案した。
- チーム型エージェントのための最適な目標割当と経路探索群制御2016/12/1
複数チームのエージェントに目標を割り当てて衝突のない経路を計画するTAPF問題に対し、最小費用流と衝突ベース探索を組み合わせた最適アルゴリズムCBMを提案し、倉庫システムへの適用可能性を示した。
