Sven Magg
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
3D認識説明可能強化学習感情認識・HRI対話分析歩行強化学習音声感情認識感情認識マルチモーダル知覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 2D観測から汎化可能な3Dシーン表現を学習する手法3D認識2026/2/1
ロボットの視点画像から作業空間の3D占有を予測する汎化可能なNeRFを提案し、ヒューマノイドで26mmの精度を達成した。
- 報酬分解による高レベルなロボット説明の再検討説明可能強化学習2023/4/1
強化学習ロボットの行動を、抽象化された行動空間と報酬分解を組み合わせて、物体属性に基づく高レベルで曖昧さのない説明を生成する枠組みを提案した。
- ロボットの知覚と対話のための感情刺激連想の曖昧性解消感情認識・HRI2021/3/1
NICOロボットが視覚と言語から感情価を統合し、音声刺激と感情表現の連想を学習する。対話を通じて不整合を解消し、実環境で刺激への好みを判断できる。
- EDA: ニューラルアノテータのアンサンブルによる感情対話行為の拡充対話分析2019/12/1
対話行為コーパスで学習した複数の再帰型ニューラルモデルのアンサンブルで感情コーパス(IEMOCAPとMELD)に対話行為ラベルを付与し、感情と対話行為の共起関係を分析してEDAコーパスを公開した論文。
- CPGとニューラルネットワークによる二足歩行の階層制御歩行2019/9/1
最適化したCPGネットワークで関節運動を生成し、ニューラルネットが低次元信号で歩行方向を調整する階層制御を提案し、NICOロボットのシミュレーションで有効性を示した。
- 良い教師とは何か：対話型強化学習の改善強化学習2019/4/1
人工エージェントを教師役とする対話型強化学習において、汎用型エージェントが専門型より学習者の報酬と収束を改善することを示し、フィードバックの一貫性が重要であることを分析した。
- 人-ロボット対話における音声感情認識のロバスト性評価音声感情認識2018/4/1
iCubロボット上で音声感情認識モデルの実環境ノイズに対する頑健性を評価し、データ拡張などで性能ギャップを縮める手法を提案した。
- EmoRL：深層強化学習による連続的音響感情分類感情認識2018/4/1
発話の終了を待たずに、十分な確信が得られた時点で感情分類を逐次トリガーする強化学習ベースのモデルを提案し、低遅延でリアルタイムな感情認識を実現した。
- 複雑環境におけるクロスモーダル競合解決のためのニューロロボティクス実験マルチモーダル知覚2018/2/1
iCubロボットが複数の音声・視覚刺激が競合する環境で人間と同様の応答を示すかを検証し、深層学習モデルでリアルタイムに再現できることを示した研究。
