Tim Puphal
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 視覚障害者ナビゲーションのための確率的衝突リスク推定衝突リスク推定2025/6/1
自動運転のリスクモデルを視覚障害者支援に応用し、物体の軌跡から衝突リスクを確率的に推定する手法を提案。実世界データで距離や衝突時間より高い警告精度を示した。
- 群衆の隙間を見つける確率的ギャッププランナによるソーシャルロボットナビゲーションソーシャルナビゲーション2025/6/1
ソーシャルロボットナビゲーションにおいて、長期的な視点で群衆の隙間や通路を見つけるための確率的ギャッププランナ（PGP）を提案し、既存の協調衝突回避プランナと組み合わせることで、衝突や緊張を減らしつつ実時間で動作することを示した。
- Waymo Open Motionデータセットにおける価値ある運転状況のリスクベースフィルタリング自動運転データ2025/6/1
確率的リスクモデルを用いて、自動運転車のテストに有用な複雑な交通状況を大規模データセットから抽出する手法を提案し、Waymo Open Motionデータセットで有効性を示した。
- 個人化リスクマップによる運転支援の警告エラー削減運転支援2024/10/1
運転者の行動から個人化リスク要因を推定し、個人化リスクマップで警告信号を適応させることで、誤警告と警告漏れを削減する手法を提案した。
- リスクシャドーイング：決断力と快適性を両立する行動計画行動計画2023/7/1
3台の車の相互作用を分析し、他の車に遮られて自車に到達できない車を特定することで、より決断力があり快適な自動運転の行動計画を可能にする手法を提案。
- 関係的局所動的マップを用いた遮蔽リスクに対する交差点警告システム自動運転2023/3/1
局所動的マップ上でレイキャストを行い視界を推定し、遮蔽されたリスク対象の最悪ケース軌道を予測して衝突リスクを評価する交差点警告システムを提案し、実世界で検証した。
- 生存分析による交差点合流のための速度ランプ最適化自動運転/経路計画2023/3/1
任意形状のT字交差点合流において、生存分析を用いてパラメータ化された速度ランプの積分リスクを最適化し、衝突リスク低減とギャップ利用効率の向上を実現する手法を提案した。
- リスクマップを用いた強制車線変更のためのオンライン予測警告システム自動運転2023/3/1
道路終端などで強制される車線変更に対し、リスクマップをリアルタイムに構築してリスク最小の行動を予測・提示する警告システムを提案し、低コストセンサ構成で実車検証した。
- 運転支援のための連続リスク指標自動運転2023/3/1
衝突リスクを評価する3つのモデルベース指標（TTC拡張、ガウス分布、生存分析）を比較し、生存分析が早期検出と誤検出低減に優れることを示した。
- 複雑な運転状況におけるリスクモデルを用いた重要度フィルタリング自動運転/行動計画2023/3/1
自動運転車が混雑した都市で多数のエージェントに対処する際、重要でないエージェントをリスクモデルでフィルタリングし、計算効率を向上させる手法を比較・提案した論文。
- 実世界の都市交差点における先読みリスクナビゲーションシステム自動運転2023/3/1
都市交差点での複雑な交通状況に対し、グラフベースの動的マップとTime-To-X指標を用いて危険なカーブや衝突点を抽出し、リスク回避のための推奨速度プロファイルを提示するシステムを提案した。
- 優先権を考慮した交差点通過のための快適な予測速度最適化自動運転計画2023/3/1
四差路交差点での優先権ルールを予測モデルに組み込み、リスク・効率・快適性を同時に最適化する軌道計画手法を提案した。
