Torsten Sattler
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションキャリブレーションSLAM/3D復元自己位置推定自動運転/自己位置推定マッピング3D再構成屋外ロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 物体姿勢推定と再構成がロボット把持成功に与える影響のベンチマークマニピュレーション2026/2/1
物体の3D再構成と6D姿勢推定がロボット把持に与える影響を物理シミュレーションで評価する大規模ベンチマークを提案し、再構成の誤差よりも姿勢推定の空間誤差が把持成功を支配することを示した。
- 放射状投影を用いたインフラ基盤ベースのマルチカメラキャリブレーションキャリブレーション2020/7/1
SLAMやSfMで構築した3D地図を利用し、視覚的重複が少ないマルチカメラシステムの内部・外部パラメータを放射状歪みを仮定した2段階手法で高精度かつ頑健にキャリブレーションする。
- 構造規則性を利用した逐次的な視覚慣性3Dメッシュ生成SLAM/3D復元2019/3/1
VIOの状態推定とメッシュ正則化を因子グラフで密結合し、構造規則性を検出・適用して逐次的に3Dメッシュを生成する手法を提案。局所化精度も向上する。
- マルチカメラ視覚自己位置推定のための効率的な2D-3Dマッチング自己位置推定2018/9/1
複数カメラと慣性センサを用い、優先度付き特徴マッチングと並列処理で大規模環境での視覚的自己位置推定を高速かつ頑健に行う手法を提案した。
- AutoVisionプロジェクト：多カメラ自動運転車の自己位置推定と3Dシーン認識自動運転/自己位置推定2018/9/1
カメラのみを外界センサとして用い、昼夜・都市/田舎・GNSS非搭載環境でも自己位置推定と3D認識を実現する自動運転プロジェクトの概要と、キャリブレーション・自己位置推定・認識の進捗を報告した論文。
- 魚眼カメラを用いた自動運転車向けリアルタイム高密度マッピングマッピング2018/9/1
複数の魚眼カメラ映像から平面スイープステレオで深度を推定し、YOLOv3で動的物体を除去した上でTSDFに統合することで、車載PC上で15Hz動作する視覚のみの3D地図生成を実現した。
- 逐次観測から3D物体モデルを構築するインクリメンタル物体データベース3D再構成2018/8/1
移動エージェントがシーンを巡回しながら、部分的なRGB-D観測を統合して物体の3Dモデルを逐次的に構築・改善するシステムを提案した。
- 屋外庭園作業ロボットTrimBot2020屋外ロボティクス2018/4/1
EUプロジェクトで、生垣の刈り込みやバラの剪定を自動で行う初の屋外庭園ロボットを試作した論文。
