Xichen Shi

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 倒立振り子を搭載したクアッドロータの非線形制御器設計
  非線形制御2023/8/1

  クアッドロータに球面振り子を載せた系に対し、フィードバック線形化とCLF-QPを用いた制御器を設計し、軌道追従を実現した。

• Neural-Fly：強風下での俊敏な飛行を可能にする高速学習
  飛行制御2022/5/1

  深層学習で風の共通表現を事前学習し、オンライン適応で強風下でも高精度に飛行するドローン制御手法を提案。

• 不確実な風条件下でのメタ学習に基づくロバスト適応飛行制御
  飛行制御2021/3/1

  深層ニューラルネットの出力を基底関数として適応制御に組み込み、メタ学習で風条件の変化に素早く適応する飛行制御手法を提案し、風洞実験で追従・予測誤差の改善を示した。

• Neural-Swarm2：学習した相互作用を用いた異種マルチロータ群の計画と制御
  群制御2020/12/1

  近接飛行時の空力干渉（ダウンウォッシュや地面効果）を深層ニューラルネットで学習し、異種ドローン群の計画・制御精度を大幅に向上させた研究。

• 気流ベクトルセンシングを用いた固定翼VTOLの適応非線形制御
  VTOL制御2020/3/1

  3次元気流センサの情報から翼とローターの空気力をリアルタイム推定し、線形力モデルのオンライン適応を組み込んだ非線形追従制御器で固定翼VTOLのホバーから前進飛行への遷移性能を向上させた。

• ニューラルランダー：学習ダイナミクスを用いたドローンの安定着陸制御
  制御/学習ベース制御2018/11/1

  深層ニューラルネットで空力効果を学習し、スペクトル正規化によるリプシッツ制約と非線形フィードバック線形化で安定性を保証したドローン着陸制御手法を提案した。