Xingye Da
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 人間のデモから接触力ガイダンスを用いた器用操作の学習器用操作2026/7/1
人間のデモから物体に加わる力・トルク空間でガイダンスを作り、強化学習で長期的な器用操作を学習するフレームワークCHORDを提案。大規模ベンチマークで高い成功率を示し、実世界にも転移可能。
- ヒューマノイドのピクセル入力から行動へのポリシー転移におけるSim-to-Realの扉を開くsim2real2025/12/1
GPU加速のフォトリアルシミュレーションと教示者-生徒-ブートストラップ学習を用い、RGB画像のみからヒューマノイドが多様な扉を開けるロコマニピュレーションポリシーをシミュレーションだけで学習し、実機でゼロショット転移を実現した。
- VIRAL: ヒューマノイドの移動操作に向けた大規模視覚Sim-to-Realsim2real2025/11/1
シミュレーションのみでヒューマノイドの移動を伴う操作スキルを学習し、実機にゼロショット転移する視覚ベースのフレームワークを提案。大規模ドメインランダム化と実機整合により、Unitree G1上で連続的な移動操作を実現した。
- SONIC: 自然なヒューマノイド全身制御のための運動追跡の超大規模化ヒューマノイド制御2025/11/1
運動追跡をスケーラブルなタスクと位置づけ、モデル容量・データ・計算量を大規模化することで、自然で堅牢な全身運動が可能な汎用ヒューマノイド制御器を構築した研究。
- GR00T N1: 汎用人型ロボットのためのオープン基盤モデルVLA2025/3/1
視覚言語モジュールと拡散トランスフォーマを組み合わせた二重システム構成のVLA基盤モデルを提案し、実機・人間動画・合成データで学習して人型ロボットの両手マニピュレーションを実現した。
- 重心モデルで実現する多様環境対応の四足歩行歩行2021/4/1
高忠実度な物理シミュレータの代わりに単純な重心モデルと強化学習を組み合わせ、接地力を二次計画法で実現することで、平地歩行から平均台歩行まで汎化し実機転移も可能な四足歩行制御を実現した。
- ダイナミクスランダム化の再検討：四足歩行の事例研究sim2real2020/11/1
Laikago四足ロボットの歩行方策学習において、ダイナミクスランダム化なしでもsim-to-real転移が可能であることを示し、成功を左右する設計要因をアブレーション研究で分析した論文。
- 接触に適応する四脚ロボット制御の階層学習フレームワーク歩行2020/9/1
モデルベース制御と強化学習を組み合わせ、環境変化に応じてプリミティブを選択する階層型制御器を四脚ロボット向けに学習させ、省エネ性と頑健性を向上させた。
- 着地衝撃を考慮した全駆動二足歩行ロボットのオンライン動作計画歩行2019/10/1
離散的な着地衝撃ダイナミクスと着地タイミングを考慮しつつ、1歩分の全身動作を0.6秒以内にリアルタイム生成するオンライン動作計画手法を提案した。
- Cassie二足歩行ロボットのフィードバック制御：歩行・立位・セグウェイ搭乗歩行2018/9/1
仮想拘束と歩容ライブラリを用いたフィードバック制御で、Cassieロボットの立位・歩行・セグウェイ搭乗を実現した研究。
