Xinyi Yu

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 全身制御とiLQR-MPCによる頑健なヒューマノイド歩行
  歩行2026/11/3

  単一剛体モデルとiLQR-MPCで接地力と足位置を同時最適化し、全身制御で500Hzの関節トルクに変換するヒューマノイド歩行手法を提案。外乱からの復帰をシミュレーションで実証した。

• 3DGSNav: アクティブ3Dガウシアンスプラッティングによる視覚言語モデルの物体ナビゲーション推論強化
  物体ナビゲーション2026/2/1

  3DガウシアンスプラッティングをVLMの永続メモリとして組み込み、自由視点レンダリングとCoTプロンプトでゼロショット物体ナビゲーションの空間推論を向上させるフレームワークを提案。

• ODYSSEY: 四足歩行ロボットによるオープンワールドでの長期的移動マニピュレーション
  移動マニピュレーション2025/8/1

  視覚言語モデルによる階層的プランナと全身制御ポリシーを統合し、マニピュレータ搭載四足ロボットが言語指示に基づく長期的な移動操作タスクを遂行できるフレームワークを提案した。

• UP-SLAM：動的環境における不確実性予測を備えた適応的構造化ガウシアンSLAM
  SLAM2025/5/1

  動的環境向けのリアルタイムRGB-D SLAMで、追跡とマッピングを並列化し、確率的オクトリーと学習不要の不確実性推定により動的物体を頑健に除去しつつ高精度な地図生成を実現した。

• GSORB-SLAM: ORB特徴量と透過率情報を活用したガウススプラッティングSLAM
  SLAM2024/10/1

  3DガウススプラッティングとORB特徴量を密結合した高密度SLAMフレームワークを提案し、適応的ガウス拡張とハイブリッド視点選択により追跡精度と再構成品質を向上させた。

• Conformal Predictionによる形式検証と制御
  形式検証2024/9/1

  学習を組み込んだ自律システムの安全性を保証するため、不確実性定量化手法であるConformal Predictionを形式検証や制御設計に応用する研究をサーベイした論文。

• 履歴情報と相互作用を活用した群衆下でのマルチサブゴールロボットナビゲーション
  ナビゲーション2022/5/1

  ロボットと人間の履歴情報をグラフニューラルネットで集約し、強化学習の選択モジュールで次の位置を計画することで、群衆環境でのナビゲーション性能を向上させた研究。

• リアプノフ報酬整形に基づく移動ロボット向け自己適応型LSAC-PID制御
  制御/強化学習2021/11/1

  深層強化学習とリアプノフ理論に基づく報酬整形を組み合わせ、移動ロボットのMIMO PIDパラメータをモデルなしでリアルタイムに自動調整する手法を提案し、収束性と安定性を理論・実験の両面で示した。

• 強化学習に基づく移動ロボット向け自己適応型SAC-PID制御手法
  移動ロボット制御2021/3/1

  SACでPIDゲインをリアルタイムに自動調整する階層型制御を提案し、複雑な経路でもロバストに追従できることを実機で示した論文。