Yang Tang

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 産業用エージェントAI：LLM駆動による次世代スマート製造エージェント
  産業エージェント2026/10/18

  LLMを活用した産業用エージェントの課題・分類・四層アーキテクチャ・応用事例を体系的に整理したサーベイ論文。

• 計算遅延を考慮したネットワークシステムのイベントトリガ制御とオンライン学習
  制御理論2026/8/30

  計算遅延を考慮し、ネットワーク上の遠隔計算ノードでオンライン学習ベースの制御を行う際の追従誤差限界を導出し、通信と計算の効率を両立する非同期イベントトリガ機構を提案した。

• 拡散ガイドによる不確実性を考慮した遅延ポリシー最適化
  強化学習2026/7/6

  強化学習における遅延フィードバックによる性能劣化を解決するため、拡散モデルで遅延状態と現在状態の関係をモデル化し、その不確実性を重み付けに利用する新しい手法を提案した。

• 必要なときだけ集中：適応的ルーティングと協調グラウンディングによる学習不要の視覚グラウンディング
  視覚グラウンディング2026/6/15

  複雑な高解像度画像中の細部認識が苦手なMLLMに対し、サンプルの難易度に応じて処理を適応的に割り当てる学習不要のフレームワークLazyMCoTを提案。簡単なクエリは高速に処理し、難しいケースにはモデルの注意機構と外部視覚専門家を組み合わせた2段階精緻化で正確な局所領域を生成する。

• 部分モジュラーマルチエージェントポリシー学習によるオープンマルチエージェントシステムにおけるオンライン分散タスク割り当て
  マルチエージェント強化学習2026/5/13

  本論文は、部分モジュラーなチーム効用を持つマルチエージェント強化学習を用いて、オンライン分散タスク割り当て問題を解決する。カテゴリカルポリシーと整合する新しい連続緩和法（PME）を導入し、SubMAPGという集中学習・分散実行のポリシー勾配法を提案する。

• 異なるヒューマノイド間で汎用化する全身制御フレームワークXHugWBC
  全身制御/sim2real2026/2/1

  形態をランダム化した多数のヒューマノイドで一度学習させることで、未知の機体にもゼロショットで転移できる汎用全身制御ポリシーを実現した。

• CLASH: 連続的視覚言語ナビゲーションのための大規模・小規模協調階層フレームワーク
  VLA2025/12/1

  視覚言語ナビゲーションにおいて、小規模モデルと大規模モデルを不確実性に基づき協調させ、シミュレーションと実環境で最先端性能を達成した。

• ハイブリッド飛行・クロール型クアッドロータの軌道計画と追従
  軌道計画2023/12/1

  地上と空中の両方で移動できる変形型クアッドロータ(HyFCQ)向けに、クロール制約を考慮した経路探索と、変形時間を考慮した軌道追従手法を提案し、実機実験で有効性を示した。

• 狭所環境における可変形状クアッドロータの運動計画と制御
  飛行ロボット2023/12/1

  形状を変形できるクアッドロータ向けに、形態変化を考慮した軌道最適化と非線形姿勢制御を統合した計画・制御フレームワークを提案し、狭所での自律飛行を実現した。

• 好奇心駆動強化学習によるクアッドロータのアグレッシブ飛行
  強化学習/飛行制御/sim2real2022/3/1

  軌道計画を必要とせず、類似度ベースの好奇心モジュールと分岐構造探索で訓練を高速化・頑健化し、シミュレーションから実機へ直接転移できるアグレッシブ飛行ポリシーを強化学習で獲得した論文。