Yanjun Zhang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TransNav: Transformerによる静的・動的障害物回避のためのエンドツーエンド四rotorナビゲーション
  ナビゲーション2026/10/16

  点群をパッチ符号化するTransformerベースのエンドツーエンド手法で、静的・動的障害物が混在する環境での四rotorの障害物回避を、専門家デモなしの教師なし学習で実現した論文。

• クロスブランチ競合を盾に：統合マルチモーダル画像編集における顔アイデンティティ保護
  画像編集/顔保護2026/7/18

  統合マルチモーダルモデルによる無断の顔編集から身元を守るため、理解・生成の2ブランチの構造的整合性を崩す敵対的保護フレームワークCCSを提案した。

• FPGA上の自律機械向け省電力4カメラ視覚システム
  FPGA/自己位置推定2021/4/1

  ORBベースの自己位置推定をFPGAで高速・省電力に実装し、複数カメラの同期と並列化を統合した。Nvidia TX1やIntel i7より大幅な高速化と低消費電力を実現。

• iELAS：FPGA上でリアルタイムステレオマッチングを実現する省エネ加速器
  FPGAアクセラレーション2021/4/1

  ELASステレオマッチングをFPGA向けに再設計し、三角分割を規則化してメモリ管理や並列化・パイプライン化を施すことで、CPU比で最大38倍の高速化と高エネルギー効率を達成した。

• リアルタイムVisual SLAM向けFPGAベースORB特徴抽出
  SLAM2017/10/1

  SLAMの性能・消費電力のボトルネックである特徴抽出をFPGAでハードウェア実装し、ARMやIntel CPUと比較して性能と電力のバランスに優れることを示した。