Yeting Liu
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ヒューマノイド/歩行歩行マニピュレーション跳躍制御モジュラーロボットマルチエージェント計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 高性能ヒューマノイドサッカーのための階層的モデルベースシステムヒューマノイド/歩行2025/12/1
RoboCup 2024大人サイズヒューマノイドサッカー優勝チームのハードウェアとソフトウェアを紹介し、軽量構造・高トルクアクチュエータ・歩行中のキックを可能にする足設計と、ステレオ視・物体検出・ランドマーク融合による知覚・自己位置推定、衝突回避軌道生成、行動管理を統合したシステムを提案する。
- 並列駆動ヒューマノイドのための機械的知能を考慮したカリキュラム強化学習歩行2025/7/1
並列機構をネイティブにシミュレートするGPU加速MuJoCoを用い、カリキュラム強化学習でBRUCEヒューマノイドの歩行方策を訓練し、MPCより優れた実世界ゼロショット性能を示した。
- YORI：モジュール式ロボットキッチンと双腕固有感覚マニピュレータによる自律調理システムマニピュレーション2024/5/1
固有感覚アクチュエータを備えた双腕ロボットとモジュール式キッチンで、複数料理の自律調理を実現し、公開デモで信頼性を実証した。
- 二足歩行ロボットのためのヒューリスティック着地を備えた跳躍制御フレームワークの設計跳躍制御2023/4/1
飛行中の運動量フィードバックで着地位置を更新するヒューリスティック着地プランナを提案し、全身ダイナミクスを活用した階層型制御と組み合わせることで、二足ロボットの方向跳躍・ひねり跳躍・段差跳躍・宙返りを実現した。
- LIMMS：多様な移動・操作モードを備えたマルチエージェント型モジュールロボット配送システムの実現可能性検討モジュラーロボット2022/8/1
両端に車輪とラッチ機構を持つ6自由度の付属肢型ロボットLIMMSを提案し、単体ではマニピュレータ、複数では荷物を本体とした脚型ロボットとして機能する配送システムの実現可能性を検討した。
- LIMMSのためのマルチモーダル・マルチエージェント最適化：配送自動化へのモジュラーロボティクスアプローチマルチエージェント計画2022/8/1
モジュール型マルチエージェント配送プラットフォームLIMMSの動作計画を、ADMMを用いて最適化する手法を提案し、様々なシナリオで有効性を示した。
