Yichen Zhang
Artificial Intelligence Laboratory (Leibniz)
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RAVEN: 局所化不確実性下で飛行ロボットが高速自律視覚探索するための統合アクティブSLAMシステムアクティブSLAM2026/10/27
クアッドロータによる未知環境の高速視覚探索のため、探索効率と自己位置推定精度を優先度パラメータで調整しつつ、フロンティア検出・ループ閉じ込み候補・知覚考慮ナビゲーションを統合したアクティブSLAMフレームワークを提案した論文。
- フィジカルキャンバス：ロボット政策評価・学習のための視覚触覚ワールドモデルワールドモデル2026/10/20
接触を伴うマニピュレーション向けに、RGB・触覚画像・マーカー変位・タスク状態・行動を統合した視覚触覚ワールドモデルを構築し、政策の閉ループ評価とGRPO更新を可能にした研究。
- SSC: 双腕操作ラベリングのための検証可能な構造化表現マニピュレーション2026/8/1
長期的な操作デモを意味的なサブタスクに分割するための新しい構造化表現「Structured Subtask Chain (SSC)」を提案。自然言語の柔軟性とテンプレートの厳格性を橋渡しし、状態遷移ルールによる自動検証と未指定フィールドの補完を可能にする。
- DreamerAD: 潜在世界モデルによる自動運転のための効率的な強化学習自動運転/世界モデル2026/3/1
動画拡散モデルのサンプリングを100ステップから1ステップに圧縮し80倍高速化した潜在世界モデルで、自動運転の強化学習を安全かつ高頻度に訓練可能にした。
- 潜在世界行動モデリングによるエンドツーエンド自動運転自動運転2026/3/1
空間認識と動力学を考慮した潜在世界表現を用いた効率的なエンドツーエンド自動運転フレームワークを提案し、軌道計画性能を向上させた。
- 未知環境におけるガラス障害物への能動的接触による空中ナビゲーション空中ナビゲーション2025/5/1
視覚で検出したガラス面に軽量接触センサで能動的に触れて確認し、地図を更新しながら安全な経路を再計画するドローンの自律飛行システムを提案した。
- UniQuad：UAV研究・応用向けの統合多用途クアッドローター機体系列UAV2024/7/1
多様なタスクに柔軟に対応でき、カスタマイズ性とメンテナンス性に優れたオープンソースのクアッドローター機体系列を提案した。
- FALCON：カバレッジ経路誘導による高速自律飛行探索自律探索2024/7/1
未探索領域を効率的にカバーする経路を生成し、階層的な計画でドローンの自律探索を高速化するフレームワークを提案。
- APACE: クアッドロータ飛行のための俊敏かつ知覚を考慮した軌道生成飛行制御/知覚考慮計画2024/3/1
フレーム間の特徴対応付け可能性を考慮し、視覚推定誤差を抑えつつ俊敏で安全なクアッドロータの軌道を生成する手法を提案。シミュレータと実機実験で推定精度が最大1桁向上することを示した。
- 移動ロボットの大域計画のための高速3次元スパース位相骨格グラフ生成ナビゲーション2022/8/1
自由空間の構造を捉える軌道非依存な3次元スパース骨格グラフを、レイサンプリングと検証により高速に生成する手法を提案し、大域計画の品質と計算時間で既存手法を上回ることを示した。
- ドリフト補正と能動的ループ閉じ込めによるグローバル整合な探索マッピング探索マッピング2022/4/1
ドリフトを含む自己位置推定下でも、ループ閉じ込め検出時にリアルタイム再統合とフレーム剪定で地図歪みを補正し、過去視点を考慮した計画で能動的にループ閉じ込めを促す探索システムを提案した。
- 速すぎず遅すぎず：狭いトンネルを滑らかに飛行する自律マルチロータシステム飛行制御2022/1/1
狭さ0.6mのトンネル内を安全に自律飛行するため、EDFに基づく中心線抽出とミニジャーク軌道計画、CFDと飛行データから適切な速度範囲を導出するシステムを構築し、実機実験で検証した。
- Omni-swarm：飛行群向け分散型全方位ビジュアル・慣性・UWB状態推定システム群制御2021/3/1
GPSの使えない環境で飛行ドローン群が互いの位置をセンチメートル精度で推定できるよう、全方位カメラ・慣性・UWBを統合した分散型状態推定システムを提案した論文。
- FUEL: フロンティア情報構造と階層計画による高速UAV探索UAV探索2020/10/1
フロンティア情報構造を逐次更新し、階層的な計画でUAVの未知環境探索を高速化した手法。従来比3〜8倍の効率を実現。
- UWB・視覚・慣性を統合した分散型ドローン群の相対状態推定群制御2020/3/1
カメラ・IMU・UWBを分散的に融合し、ドローン群の相対位置をセンチメートル精度で推定する手法を提案し、実飛行実験で有効性を示した。
