Yu Chen
収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ResNet-LSTM-CBAMとDCTハイブリッドネットワークによる空間・周波数領域の動画偽造検出システム動画偽造検出2026/8/21
空間特徴抽出にResNet-LSTM-CBAM、周波数特徴抽出にDCTを組み合わせた動画偽造検出モデルを提案し、ベンチマークで高精度を達成した。
- 連合学習のための鍵付き来歴透かしと相補的格子ベース安全集約連合学習/セキュリティ2026/8/20
連合学習におけるデータ漏洩、不正再利用、悪意ある勾配操作を防ぐため、鍵付き来歴透かしと格子ベースのゼロ知識安全集約を組み合わせたフレームワークを提案した。
- ATP: 解剖学的トルクとパッシビティベース制御による安全な上肢外骨格支援フレームワーク外骨格/制御2026/8/1
上肢外骨格の安全な支援のため、解剖学的トルクとパッシビティベース制御を組み合わせたフレームワークを提案。強化学習で筋肉制御器を訓練し、オンラインでトルクを調整、エネルギータンクでパッシビティを保証する。
- Cosmos 3: 物理AIのための全モーダル世界モデルVLA2026/6/1
言語、画像、動画、音声、行動を統一的に扱う全モーダル世界モデルを提案し、理解・生成タスクでSOTAを達成した。
- 凸集合グラフによる信号時相論理運動計画運動計画2026/5/1
信号時相論理仕様を満たす滑らかなロボット軌道を生成するため、タイムドオートマトンと凸集合グラフを組み合わせた効率的なフレームワークを提案した。
- 敵対的ゲーム理論による多指ハンドの把持合成アルゴリズムマニピュレーション2025/11/1
把持生成を2人ゲームとして定式化し、ロボット側と物体の脱出運動を敵対的に競わせることで、外乱に強い多指ハンドの把持姿勢を高速に合成する手法を提案した。
- 物理AIのための動画基盤モデルによる世界シミュレーション世界モデル2025/11/1
テキスト・画像・動画から世界を生成する動画基盤モデルCosmos-Predict2.5と、Sim2Real/Real2Real変換を行うCosmos-Transfer2.5を発表し、ロボティクス向けの合成データ生成やシミュレーションを可能にした。
- NavMoE：専門家混合による局所ナビゲーションのためのハイブリッドモデル・学習ベース走行可能性推定ナビゲーション2025/9/1
地形ごとに特化したモデルベースと学習ベースの推定器を専門家として組み合わせ、ゲーティングネットワークで動的に重み付けする走行可能性推定手法を提案。未見環境への汎化と推論効率を両立。
- 上肢外骨格における安全で意図統合型支援のための意味認識フレームワーク外骨格/意図認識2025/8/1
大規模言語モデルをタスク計画に組み込み、物体の意味情報に応じて支援パラメータを自動調整し、拡散モデルによる異常検知と再計画で安全な人間-ロボット協調を実現する上肢外骨格のフレームワークを提案。
- 汎化可能な両腕マニピュレーションのベンチマーク：CVPR 2025 MEISワークショップにおけるRoboTwin両腕協調チャレンジマニピュレーション2025/6/1
RoboTwinシミュレーションと実機ロボットを用いた両腕マニピュレーションの国際コンペを開催し、17タスクで64チームが競い、汎化可能な協調方策の知見をまとめた。
- 未知環境における安全なナビゲーションのための局所占有格子地図からの制御バリア関数のオンライン合成安全ナビゲーション2025/5/1
未知環境で局所占有格子地図から制御バリア関数をオンラインで高速合成し、リアルタイムの安全フィルタを実現する手法を提案。
- SharedAssembly：共有テレアセンブリによるデータ収集手法遠隔操作2025/3/1
リーダー側とフォロワー側の両方に組立特化の知能を組み込んだ共有自律バイラテラル遠隔操作フレームワークを提案し、サブミリ単位の高精度組立タスクで97%の成功率を達成した。
- 乗用バロボットにおける身体的ヒューマンロボットインタラクションを活用した独自の走行体験身体的ヒューマンロボットインタラクション2024/9/1
乗り手が胴体の傾きやひねりで操作できるハンズフリー制御の乗用バロボットを開発し、アドミッタンス制御が制動性能を向上させることを検証した。
- 生成モデルによる個別化支援を実現する双モード上肢リハビリ外骨格ロボットリハビリ外骨格2024/9/1
生成モデルを用いて患者ごとに軌道をオンラインで調整し、能動的ミラーリングと受動的追従の2モードで上肢リハビリ訓練を個別化する外骨格ロボットを開発した。
- 乗用バランスボットの衝突回避を支援する共有制御システム共有制御2024/9/1
自立型乗用バランスボットPUREに、新たなポテンシャル場法と触覚・音声フィードバックを組み合わせた共有制御を導入し、衝突回避と操作性の向上を実現した。
- 乗用バランスボールロボットのための対話型ハンズフリー制御器：簡易共有制御タスクの実現バランス制御/共有制御2024/9/1
乗用バランスボールロボットPUREの速度追従性能を改善するため、制御ゲイン個人化と相互作用補償を追加した対話型ハンズフリーアドミタンス制御を提案し、乗車実験で有効性を検証した。
- 連鎖構造を活用した距離最適化による制約付き逆運動学逆運動学2024/6/1
直列ロボットの連鎖構造を活かして距離ベースの逆運動学を伝播的に最適化し、関節制限や障害物回避下で既存手法より最大100倍高速かつ成功率を最大3倍向上させた。
- ハイブリッドシステムのための局所制御バリア関数の学習安全制御2024/1/1
非線形ハイブリッド動的システムの安全性を保証するため、局所的な制御バリア関数（CBF）を学習し、安全なニューラルCBFベースの切替え制御器を構築する手法を提案。高次元自律レースを含むロボット例で有効性を示した。
- 人間の実演と対話型学習を用いた上肢外骨格ロボットの安全で個別化された動作計画リハビリ外骨格2023/9/1
健常者の実演から確率的動作プリミティブで参照軌道を学習し、訓練中の患者との対話型学習で安全領域内で軌道を個別化する上肢外骨格ロボットの動作計画手法を提案した。
- 外骨格ロボットのための効率的かつ個別化されたヒューマン・イン・ザ・ループ適応フレームワーク：多様な装着者とタスクへの対応外骨格・適応制御2023/9/1
下半身外骨格ロボットが異なる装着者や複数タスクに適応できるよう、動的運動プリミティブとベイズ最適化で個別歩行軌道を生成し、ニューラルネットでタスクを一般化するヒューマン・イン・ザ・ループ学習フレームワークを提案。
- 自己教師ありミニチュアワンショットテクスチャセグメンテーション（MOSTS）モデル：リアルタイムロボットナビゲーションと組み込み応用に向けてセグメンテーション2023/6/1
室内ロボットの走行可能領域を推定するため、自己教師ありのワンショットテクスチャセグメンテーションモデルMOSTSを開発し、高速・小型でリアルタイムナビゲーションに適することを示した。
- 車輪型ヒューマノイドの全身遠隔移動における障害物回避のための力覚フィードバック付き共有制御の研究遠隔操作2022/9/1
車輪型ヒューマノイドの全身遠隔操作において、障害物回避の共有制御に力覚フィードバックを加え、その効果を人間実験で検証した。
- 限られた視野センサを搭載したUAVのための高速自律探索プランナUAV探索2022/2/1
限られた視野のセンサを持つUAV向けに、フロンティア探索順序生成と2段階方位計画、誘導付きキノダイナミック経路探索を組み合わせた高速自律探索プランナを提案し、ベンチマークと実機実験で有効性を示した論文。
- 想像力によるモデルベース意思決定を用いた自動駐車自動駐車/経路計画2021/8/1
駐車結果を事前に予測する想像モデルと改良RRT、経路平滑化を組み合わせ、実車両モデルに基づく高速な自動駐車計画手法を提案した。
- 構造情報を活用した点・線ビジュアル慣性オドメトリの改善VIO2021/5/1
人工環境で平行な直線群を構造線として分類し、2パラメータの最小表現とサンプリング点ベースの線マッチングで点・線VIOの精度と効率を向上させた研究。
- 近接グラフを用いた高速・インクリメンタルなループ閉じ込み検出SLAM2019/11/1
CNNとSURFで特徴を高速抽出し、HNSW近接グラフによるオンライン辞書構築と二値ハッシュによる幾何検証で、SLAM向けループ閉じ込み検出を低メモリ・高速化した研究。
- EnforceNet：大規模屋内スパースLiDAR点群における単眼カメラ自己位置推定自己位置推定2019/7/1
スパースなLiDAR地図上で単眼RGBカメラの位置をセンチメートル精度で推定するニューラルネットを提案。汎化・精度・収束を改善する「抵抗モジュール」を導入し、屋内駐車場データで検証した。
