Zejun Hong

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• タスク空間リカッチフィードバックに基づく劣駆動脚式移動の全身制御
  歩行2024/4/1

  劣駆動脚式ロボットの全身制御において、浮遊ベースのフィードバックゲインをLQRとリカッチ方程式で自動設計する手法を提案し、二足・四足ロボットで速度追従性能を向上させた。

• 切替システムによる動的バランス解析に基づく四足歩行の捕捉可能性と押し出し復帰
  歩行2022/1/1

  四足歩行の動的バランスを切替システムとしてモデル化し、捕捉可能性を新たに定式化して、モデル予測制御と最適化計画で押し出し復帰を実現した研究。

• 車輪脚ロボットの跳躍のための劣駆動運動計画と制御
  跳躍/運動計画2020/12/1

  車輪と脚を併せ持つロボットの跳躍を実現するため、W-SLIPモデルに基づく二次計画法による運動計画と、LQRと全身制御を組み合わせた追従制御を提案し、シミュレーションで検証した。