完全並列マニピュレータのカルテシアンワークスペースにおける点間可達軌道領域
Regions of Feasible Point-to-Point Trajectories in the Cartesian Workspace of Fully-Parallel Manipulators
完全並列マニピュレータについて、任意の2点間を移動できる最大領域をカルテシアンワークスペース上で定義し、一般化オクツリーを用いてその領域を構築する手法を提案した論文。
著者: Damien Chablat, Philippe Wenger
分類: cs.RO
原文アブストラクト
The goal of this paper is to define the n-connected regions in the Cartesian workspace of fully-parallel manipulators, i.e. the maximal regions where it is possible to execute point-to-point motions. The manipulators considered in this study may have multiple direct and inverse kinematic solutions. The N-connected regions are characterized by projection, onto the Cartesian workspace, of the connected components of the reachable configuration space defined in the Cartesian product of the Cartesian space by the joint space. Generalized octree models are used for the construction of all spaces. This study is illustrated with a simple planar fully-parallel manipulator.
関連論文
- 再構成可能なモジュラーハイブリッド・パラレルマニピュレータのトポロジ設計と位置解析パラレルマニピュレーション
- 高冗長トラス型直列パラレルマニピュレータの内部姿勢評価と最適化パラレルマニピュレーション
- 積層造形で作る球面パラレルマニピュレータの性能評価パラレルマニピュレーション
- 完全並列マニピュレータにおける動作モードとアスペクトパラレルマニピュレーション
- 全並列マニピュレータの可動性と衝突解析パラレルマニピュレーション
- 完全並列マニピュレータにおける順・逆幾何モデル解の分離パラレルマニピュレーション
