完全並列マニピュレータにおける順・逆幾何モデル解の分離
S\'eparation des Solutions aux Mod\`eles G\'eom\'etriques Direct et Inverse pour les Manipulateurs Pleinement Parall\`eles
完全並列マニピュレータの順運動学・逆運動学の解を整理する形式を提案し、作業モードや特性曲面の概念で解の一意性領域を定義した。設計や軌道計画への応用が期待される。
著者: Damien Chablat, Philippe Wenger
分類: cs.RO
原文アブストラクト
This article provides a formalism making it possible to manage the solutions of the direct and inverse kinematic models of the fully parallel manipulators. We introduce the concept of working modes to separate the solutions from the opposite geometrical model. Then, we define, for each working mode, the aspects of these manipulators. To separate the solutions from the direct kinematics model, we introduce the concept of characteristic surfaces. Then, we define the uniqueness domains, as being the greatest domains of the workspace in which there is unicity of solutions. The principal applications of this work are the design, the trajectory planning.
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