平面3自由度パラレルマニピュレータの等条件軌跡
The Isoconditioning Loci of Planar Three-DOF Parallel Manipulators
平面3自由度パラレルマニピュレータについて、特異姿勢と等方姿勢を解析し、ヤコビ行列の等条件軌跡を描いて作業モード間を比較する大域的性能指標を提案した論文。
著者: Damien Chablat, Philippe Wenger, Stéphane Caro, Jorge Angeles
分類: cs.RO
原文アブストラクト
The subject of this paper is a special class of three-degree-of-freedom parallel manipulators. The singular configurations of the two Jacobian matrices are first studied. The isotropic configurations are then found based on the characteristic length of this manipulator. The isoconditioning loci for the Jacobian matrices are plotted to define a global performance index allowing the comparison of the different working modes. The index thus resulting is compared with the Cartesian workspace surface and the average of the condition number.
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