3-RPRパラレルマニピュレータの関節空間における特異曲線とカスプ点
Singular Curves in the Joint Space and Cusp Points of 3-RPR parallel manipulators
平面パラレルマニピュレータの関節空間の特異曲線を計算する手法と、その曲線上に現れるカスプ点を検出・算出するアルゴリズムを提案した論文。
著者: Mazen Zein, Philippe Wenger, Damien Chablat
分類: cs.RO
原文アブストラクト
This paper investigates the singular curves in the joint space of a family of planar parallel manipulators. It focuses on special points, referred to as cusp points, which may appear on these curves. Cusp points play an important role in the kinematic behavior of parallel manipulators since they make possible a nonsingular change of assembly mode. The purpose of this study is twofold. First, it exposes a method to compute joint space singular curves of 3-RPR planar parallel manipulators. Second, it presents an algorithm for detecting and computing all cusp points in the joint space of these same manipulators.
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