パラレルマニピュレータarXiv:0809.3180
グラスマン・ケイリー代数を用いた限定自由度パラレルマニピュレータの特異点解析
Singularity Analysis of Limited-dof Parallel Manipulators using Grassmann-Cayley Algebra
各脚に受動球関節を必要としない限定自由度パラレルマニピュレータの特異点を、逆ヤコビ行列の行を成す直線のプラッカー座標の依存条件としてグラスマン・ケイリー代数で幾何的に特徴づけた研究。
著者: Daniel Kanaan, Philippe Wenger, Damien Chablat
分類: cs.RO
原文アブストラクト
This paper characterizes geometrically the singularities of limited DOF parallel manipulators. The geometric conditions associated with the dependency of six Pl\"ucker vector of lines (finite and infinite) constituting the rows of the inverse Jacobian matrix are formulated using Grassmann-Cayley algebra. Manipulators under consideration do not need to have a passive spherical joint somewhere in each leg. This study is illustrated with three example robots
関連論文
- 冗長駆動パラレルマニピュレータにおける相互作用力と内部負荷パラレルマニピュレータ
- 冗長パラレルマニピュレータの用語と幾何学的側面についてパラレルマニピュレータ
- CADソフトウェアのAPIを用いた一定姿勢におけるスチュワート・ゴフプラットフォームの衝突回避球の検証パラレルマニピュレータ
- 複雑なハイブリッド肢を持つパラレルマニピュレータの動力学：モジュール型モデリングと並列計算パラレルマニピュレータ
- 3自由度球面パラレルマニピュレータの運動学の認証パラレルマニピュレータ
- 下肢リハビリ用4自由度パラレルマニピュレータのメカトロ設計・実験・制御パラレルマニピュレータ
