パラレルマニピュレータarXiv:1012.2662
RPR-2PRRパラレルマニピュレータのパラメータ空間におけるカスプ点
Cusp points in the parameter space of RPR-2PRR parallel manipulator
RPR-2PRRパラレルマニピュレータの設計パラメータ空間でカスプ点が存在する条件を、判別多様体と円筒代数分解、グレブナー基底を用いて解析した論文。
著者: Guillaume Inria Moroz, Damien Chablat, Philippe Wenger, Fabrice Rouiller
分類: cs.RO
原文アブストラクト
This paper investigates the existence conditions of cusp points in the design parameter space of the R\underline{P}R-2P\underline{R}R parallel manipulators. Cusp points make possible non-singular assembly-mode changing motion, which can possibly increase the size of the aspect, i.e. the maximum singularity free workspace. The method used is based on the notion of discriminant varieties and Cylindrical Algebraic Decomposition, and resorts to Gr\"obner bases for the solutions of systems of equations.
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