平面パラレルマニピュレータの関節空間における特異点軌跡の研究：カスプとノードに焦点を当てて
A study of the singularity locus in the joint space of planar parallel manipulators: special focus on cusps and nodes
平面パラレルマニピュレータの関節空間における特異点軌跡の断面に現れるカスプとノードを解析し、それらが作業空間での特異曲線と特性曲面曲線の接点や交点に対応することを示した研究。
著者: Abdel Kader Zaiter, Philippe Wenger, Damien Chablat
分類: cs.RO
原文アブストラクト
Cusps and nodes on plane sections of the singularity locus in the joint space of parallel manipulators play an important role in nonsingular assembly-mode changing motions. This paper analyses in detail such points, both in the joint space and in the workspace. It is shown that a cusp (resp. a node) defines a point of tangency (resp. a crossing point) in the workspace between the singular curves and the curves associated with the so-called characteristics surfaces. The study is conducted on a planar 3-RPR manipulator for illustrative purposes.
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