マニピュレーションarXiv:2102.09840
デュアルトライアングル型柔軟直列マニピュレータの運動学制御
Kinematic Control of compliant serial manipulators composed of dual-triangles
デュアルトライアングル型の弾性セグメントで構成された柔軟直列マニピュレータについて、幾何学的冗長性を最適化で解消し、外力に対する安定性を確保する運動学制御アルゴリズムを開発し、シミュレーションで有効性を示した。
著者: Wanda Zhao, Anatol Pashkevich, Alexandr Klimchik, Damien Chablat
分類: cs.RO
原文アブストラクト
The paper focuses on the kinematics control of a compliant serial manipulator composed of a new type of dualtriangle elastic segments. Some useful optimization techniques were applied to solve the geometric redundancy problem, ensure the stability of the manipulator configurations with respect to the external forces/torques applied to the endeffector. The efficiency of the developed control algorisms is confirmed by simulation.
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